[发明专利]一种路侧信息融合方法及系统

权利要求书

1.一种路侧信息融合方法，其特征在于，包括，

在汽车行驶过程中，机器视觉传感器持续获取预设范围内的路测图像；超声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将所述发出和接收的超声波信号转换为超声波传感器数据；

将所述路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务器；

对所述路测图像进行预处理以及对所述超声波传感器数据进行除噪；

依据除噪后的所述超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点，包括：

获得超声波传感器二维平面坐标系与机器视觉传感器坐标系之间的第一转换关系；

获得所述机器视觉传感器坐标系和像素坐标系之间的第二转换关系；

根据所述第一转换关系和第二转换关系，实现所述超声波传感器坐标系与所述像素坐标之间的转换，获得所述超声波传感器探测的有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点；

围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合，包括：以投影点为中心，根据倒金字塔模型，建立随着有效目标距离增加而减小的感兴趣区域；

基于超声波传感器提取R：车辆检测过程在R内进行，其中R为：定义R是基于场景定义的多边形掩模；图像掩码在R多边形返回1，在其他位置返回0；通过定义R，可以限制视频的处理区域，从而减少网络训练需要的计算时间和存储器消耗；

R区域消除了来自周围环境的干扰，并且将道路上的处理区域聚焦在一起；使用图像倍增技术，掩模外部的区域将返回0，以消除车道以外的区域；基于超声波传感器、路测图像的感兴趣区域将由卷积神经网络训练的分类器进行识别判断该区域内是否存有用的路测信息(检测路基、路标、指示牌、以及陡坡、立体交叉、高度差的平行道路、车道、车道中间线、车道边线、道路边界、路面标志、信号灯、人行道、道路周边物体)。

2.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，所述无线通信模块为5G移动通信网络模块。

3.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，对所述路测图像进行预处理，包括：图像灰度化和滤波处理。

4.根据权利要求1所述的一种路侧信息融合方法，其特征在于，对所述超声波传感器数据进行除噪，包括：

获取含噪声的超声回波信号数学模型f(t)＝s(t)+r(t)，s(t)是探头接收到的衰减后的超声回波信号，r(t)是包括结构噪声在内的所有噪声；

选取基本小波并计算所述基本小波的尺度函数和滤波函数；

将超声回波信号数学模型与基本小波的滤波函数卷积，得到去噪的超声波信号。