[发明专利]弹仓式智能换梭机器人设备

说明书

本发明提供一种弹仓式智能换梭机器人设备旨在克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。它包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述前面板形状为圆弧面板竖直设置在工作平台上，前面板的圆弧面内凹的一侧面上矩形阵列设置梭壳弹仓，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端。本发明能实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳(梭芯)，自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳(梭芯)费时费力的难题。

技术领域

本发明涉及纺织设备领域，尤其涉及一种弹仓式智能换梭机器人设备。

背景技术

目前，给电脑绣花机提供底线的装置是由梭壳和梭芯两部分组成，当绣花机运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机在停机状态下，操作工先将用完底线的梭壳(梭芯)从绣花机旋梭箱上取下，再将装满底线的梭壳(梭芯)换上，由于梭壳(梭芯)安装位置特殊，不仅梭壳(梭芯)更换空间较小，而且操作工需弯腰蹲下到台板下面，因而导致操作不便，延长更换时间，影响生产效率，而且劳动强度大。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题，提供一种能够自动实现更换梭壳，提供自动化程度和生产效率的弹仓式智能换梭机器人设备。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种弹仓式智能换梭机器人设备，包括：

一种弹仓式智能换梭机器人设备，包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述前面板形状为圆弧面板竖直设置在工作平台上，前面板的圆弧面内凹的一侧面上矩形阵列设置梭壳弹仓，所述梭壳弹仓的弹出方向沿前面板圆弧面结构的法线方向，梭壳传送机械手设置有一个转动连接工作平台的转动座，所述转动座的转动轴线和所述前面板圆弧面结构的圆心轴线同轴设置；所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端；所述梭壳弹仓包括弹腔、芯轴和弹出机构，所述弹腔形状为前面板的圆弧面沿法线方向向内凹陷形成的空腔，所述芯轴侧面设置若干环形定位槽，所述环形定位槽配合梭壳中心孔，所述弹出机构设置于弹仓内部，芯轴连接弹出机构。

工作平台用于承载备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手等结构在工作场地的各绣花机旋梭位置移动。梭壳弹仓可以放置多个备用的梭壳同时串设在芯轴上，在梭壳夹持装置夹取一个梭壳后，下一个梭壳由弹出机构，拖出以备下一次夹取。梭壳弹仓的弹出方向沿前面板圆弧面结构的法线方向，所述转动座的转动轴线和所述前面板圆弧面结构的圆心轴线同轴设置，从而能够保证每次夹取梭壳距离转动座的距离相同，从而能够降低梭壳传送机械手在这一距离上的定位精度。

在需要更换梭壳时，通过如下步骤完成更换梭壳：

步骤1：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到待更换梭壳方向，梭壳夹持装置夹持待更换梭壳，将其拆卸完成拆卸步骤。

步骤2：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到面向梭壳储料装置方向，将梭壳夹持装置平移和升降移动至一个备用梭壳，梭壳夹持装置夹持备用梭壳，完成取料，同时梭壳弹仓的下一个梭壳弹出以备下次取料。

步骤3：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到备用梭壳的预安装位置，梭壳夹持装置将夹持的备用梭壳安装到位，完成安装步骤。

作为优选，前面板在弹仓开口处设置限位片，所述限位片内侧面为配合梭壳外侧面形状的圆弧面，弹腔内侧壁在限位片同侧平行芯轴设置有容纳梭壳的栓锁滑动件末端的限位滑槽，所述限位滑槽延伸至限位片的内侧面，所述限位滑槽靠近限位片顶端的一端深度变浅形成限位台阶。