[发明专利]弹仓式智能换梭机器人设备

权利要求书

1.一种弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述前面板形状为圆弧面板竖直设置在工作平台上，前面板的圆弧面内凹的一侧面上矩形阵列设置梭壳弹仓，所述梭壳弹仓的弹出方向沿前面板圆弧面结构的法线方向，梭壳传送机械手设置有一个转动连接工作平台的转动座，所述转动座的转动轴线和所述前面板圆弧面结构的圆心轴线同轴设置；所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端；所述梭壳弹仓包括弹腔、芯轴和弹出机构，所述弹腔形状为前面板的圆弧面沿法线方向向内凹陷形成的空腔，所述芯轴侧面设置若干环形定位槽，所述环形定位槽配合梭壳中心孔，所述弹出机构设置于弹仓内部，芯轴连接弹出机构。

2.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，前面板在弹仓开口处设置限位片，所述限位片内侧面为配合梭壳外侧面形状的圆弧面，弹腔内侧壁在限位片同侧平行芯轴设置有容纳梭壳的栓锁滑动件末端的限位滑槽，所述限位滑槽延伸至限位片的内侧面，所述限位滑槽靠近限位片顶端的一端深度变浅形成限位台阶。

3.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述弹出机构包括推板和弹腔弹簧，所述推板设置在弹腔内并可沿着所述弹腔滑动，所述芯轴垂直连接推板，弹腔弹簧设置在推板和弹腔底面之间。

4.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述推板设置有线头定位结构，所述线头定位结构和限位滑槽位于芯轴的两侧。

5.根据权利要求4所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述线头定位结构设置为平行芯轴设置的线头缠绕轴，所述线头缠绕轴上套设有线头缠绕弹簧。

6.根据权利要求4所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述线头定位结构设置为线头定位夹，所述线头定位夹包括两片长条形的弹性夹片，所述弹性夹片平行芯轴设置在推板上。

7.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述工作平台设置于一个移动小车上，所述移动小车设置有防撞自停系统，所述的防撞自停系统包括设于移动小车的超声波测距传感器。

8.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述梭壳传送机械手包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂平行转动连接工作平台，第二机械臂转动连接第一机械臂，第三机械臂转动连接第二机械臂，第四机械臂转动连接第三机械臂，第四机械臂末端转动连接梭壳夹持装置。

9.根据权利要求7所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述设备还包括定位控制装置，所述定位控制装置包括设于移动小车的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和移动小车上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的移动小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的梭壳传送机械手上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳夹持装置上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。

10.根据权利要求1所述的弹仓式智能换梭机器人设备，其特征是，所述梭壳夹持装置包括夹持支架、拨钩、拨钩驱动电机和夹片，所述夹持支架设置在梭壳传送机械手的末端，所述拨钩和夹片设置在夹持支架两侧，拨钩转动连接夹持支架，拨钩驱动电机驱动拨钩旋转，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述夹片为“L”形结构，夹片内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。