[发明专利]用于评估车辆行驶表面的方法和设备

说明书

车辆包括多个车载相机，并且控制器执行通过捕获相应相机的视场的图像来评估行驶表面的方法。识别图像的对应的受关注区域，其中，每个受关注区域与相应相机的视场的包括行驶表面的部分相关联。提取图像的部分，其中，每个提取部分与相应相机的视场的包括行驶表面的部分中的受关注区域相关联，并且其中，相应图像的一个提取部分包括天空。将图像的提取部分编译成合成图像数据文件，并且执行合成图像数据文件的图像分析以确定行驶表面状态。行驶表面状态被传送给另一控制器。

引言

车辆控制系统可以受益于与行驶表面的状况有关的信息，并且可以采用这种信息作为用于控制例如制动、转弯和加速的一个或多个系统的输入。路面的不同状况可能影响轮胎与路面之间的摩擦系数。干燥路面状况提供高摩擦系数，而积雪路面状况提供较低的摩擦系数。因此，期望车辆能够确定路面的当前状况。

发明内容

描述了一种包括多个车载相机的车辆。一种用于评估车辆的行驶表面的方法包括通过车载相机捕获与相应相机的多个视场(FOV)相关联的多个图像，其中，每个视场的至少一部分包括行驶表面。识别图像的对应的受关注区域，其中，每个受关注区域与相应相机的视场(FOV)的包括行驶表面的部分相关联。提取图像的部分，其中，相应图像的每个提取部分与相应相机的视场的包括行驶表面的一部分的部分中的受关注区域相关联。将图像的提取部分编译成合成图像数据文件，并执行合成图像数据文件的图像分析以确定行驶表面状态。行驶表面状态被传送给车载控制器。

本公开的一个方面包括作为包括车辆周围的行驶表面的合成图像的合成图像数据文件。

本公开的另一方面包括合成图像，该合成图像包括车辆周围的行驶表面，该行驶表面包括与车辆前部的行驶表面相关联的第一部分、与车辆后部的行驶表面相关联的第二部分、与车辆左侧的行驶表面相关联的第三部分、以及与车辆右侧的行驶表面相关联的第四部分。

本公开的另一方面包括确定行驶表面包括干燥状态、湿润状态、结冰状态和积雪状态中的一个。

本公开的另一方面包括将合成图像数据文件的图像分析的结果与在路面图案数据库中捕获的多个表面状况进行比较，并基于该比较对行驶表面状态进行分类。

本公开的另一方面包括捕获多个图像文件，其中，每个图像文件包括处于其原始分辨率的相应车载相机的整个FOV的数字表示。

本公开的另一方面包括每个视场的包括行驶表面的部分。

本公开的另一方面包括通过裁剪相应图像以包括相应相机的视场的包括行驶表面的部分来提取图像的部分。

本公开的另一方面包括通过缩放、旋转和压缩相应相机的视场的包括行驶表面的部分中的相应图像的受关注区域来提取图像的部分。

本公开的另一方面包括同时捕获多个图像。

本公开的另一方面包括一种用于评估车辆的行驶表面的方法，该方法包括：通过车载相机捕获与相应相机的视场相关联的图像，其中，至少一部分视场包括行驶表面；以及识别图像的多个受关注区域，其中，每个受关注区域与相应相机的视场的包括行驶表面的部分相关联。

本公开的另一方面包括一种用于评估车辆的行驶表面的方法，该方法包括通过车载相机捕获与相机的视场相关联的图像，其中，该视场包括行驶表面和周围环境。识别图像的多个受关注区域，其中，受关注区域与相机的视场的包括行驶表面和周围环境的部分相关联。执行图像的图像分析，并且基于图像的图像分析确定行驶表面状态。行驶表面状态被传送给车载控制器。

本公开的另一方面包括提取图像的部分，其中图像的部分中之一与相机的视场的包括行驶表面的部分中的受关注区域相关联，并且其中，图像的部分中之一包括周围环境。将图像的提取部分编译成合成图像数据文件，并经受图像分析例程。基于合成图像数据文件的图像分析确定行驶表面状态，并将其传送给车载控制器

本公开的另一方面包括执行合成图像数据文件的深度神经网络分析。