[发明专利]机器人抓手

说明书

本发明公开了一种机器人抓手，其包括：i)抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；ii)一对安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及iii)指部构件，其彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上。特别地，所述指部构件包括夹持凹部，以夹持螺纹部件的具有不同尺寸并且形成在螺纹部件的端部上的部分。

与相关申请的交叉引用

本申请要求2018年7月10日提交的韩国专利申请第10-2018-0079843号的优先权及权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种机器人抓手。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息并且不构成现有技术。

通常，包括螺栓和螺母的螺纹部件是用于联接两个或更多个部件的典型的机械元件。螺纹部件用于包括汽车制造领域在内的各种机械工业领域。

特别地，在汽车制造领域中整车生产过程的组装过程中完成的大部分工作是使用例如螺栓和螺母的螺纹部件将各种部件接合到车身。

此外，在整车生产过程的车辆检查线中，检查和调节车辆的车轮定位。在这种车轮定位过程中，操作者通过使用扳手和扭矩扳手调节前束(toe)、外倾角、以及后倾角来适当地定位轮胎。

例如，在车轮定位过程中，松开拉杆组件(tie rod assembly)的止动螺母，旋转调节螺栓以调节车轮的前束，随后再次拧紧止动螺母以保持前束的调节状态。

近年来，在如上所述的车轮定位过程中，使用机器人来执行拧紧或松开例如螺栓和螺母的螺纹部件的操作。为了使用机器人来执行螺纹部件的松紧操作，在相关技术中，在机器人的臂部的前端处使用配备有例如电动螺栓/螺母松紧器的抓手工具的机器人抓手。

然而，在相关技术中，由于适用于各种标准(例如，尺寸)的螺纹部件的抓手工具被更换使用，因此螺纹部件的松紧操作时间由于工具更换时间而增加。

另外，在相关技术中，我们已经发现了以下情况：当在通过具有平面组表面(planar group surface)的抓手工具夹持螺纹部件的两侧的状态下通过机器人的行为来执行螺纹部件的松紧操作时，随着螺纹部件的紧固扭矩增加，抓手工具需要具有更高的保持力和扭矩，这不利地增加了抓手工具的尺寸和重量。

公开于背景技术部分的上述信息仅仅旨在加深对本公开背景技术的理解，因此其可以包含的信息并不构成在该国已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提供了一种机器人抓手，其具有使用单个工具执行具有各种螺纹标准(例如，尺寸)的螺纹部件的松紧操作(拧紧或松开螺栓和螺母的操作)的优点。

本发明的示例性形式提供一种机器人抓手，包括：i)抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；ii)一对安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及iii)至少两个指部构件，其彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上。特别地，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件。

在根据本发明的示例性形式的机器人抓手中，所述一对安装支架可以被安装成通过所述抓手主体中的操作缸进行往复运动。

在根据本发明的示例性形式的机器人抓手中，所述夹持凹部的尺寸从一侧朝向另一侧逐渐增大或减小，以对应于所述螺纹部件的不同尺寸。

在本发明的示例性形式中，安装在所述一对安装支架的第一安装支架上的所述至少两个指部构件的第一指部构件可以通过所述第一指部构件的夹持凹部夹持所述螺纹部件的中央的一个侧部。