[发明专利]复合机器人作业精度补偿方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种复合机器人作业精度补偿方法、系统及存储介质，其中，方法包括试运行与正式运行两个阶段：在试运行阶段，包括：建立一数据库，所述数据库中存储有所述复合机器人执行的特定动作与补偿值的对应关系表；在正式运行阶段，包括：当复合机器人需要执行特定动作时，从数据库中获取与特定动作对应的补偿值；控制复合机器人根据补偿值进行直线运动。本发明能够克服复合机器人因AGV底座滑动所导致的机械臂的误差累积，保证复合机器人的作业精度。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种复合机器人作业精度补偿方法、系统及存储介质。

背景技术

机械臂与AGV(英文全称“Automated Guided Vehicle”，又称“自动导引运输车”，以下简称AGV)搭载可以组合成复合机器人，常用于搬运、移动式上下料等场合。但是，在实现过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：由于AGV的定位精度往往比机械臂定位精度低，且在机械臂工作时，机械臂对AGV的反向力会使得AGV晃动，进一步拉低了复合机器人的作业精度。

目前针对该情况采用的技术是使用速度较低的协作机械臂搭载在相对机械臂而言质量较大的AGV平台上，这样手臂产生的振动基本不会影响到AGV平台的稳定性。因此，目前已知的技术均在于被动防止机械臂工作的振动对AGV平台产生的影响，还没有能够从实质上真正解决复合机器人的作业精度问题的有力措施。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种复合机器人作业精度补偿方法、一种复合机器人作业精度补偿系统以及一种存储介质，能够克服复合机器人因AGV滑动所导致的作业误差的累积，提高复合机器人的作业精度。

本发明的第一方面提供了一种复合机器人作业精度补偿方法，该方法包括试运行与正式运行两个阶段：

在所述试运行阶段，所述补偿方法包括：

建立一数据库，所述数据库中存储有所述复合机器人执行的特定动作与补偿值的对应关系表，其中，所述特定动作为需要进行视觉补偿的动作；

在所述正式运行阶段，所述补偿方法包括：

当所述复合机器人需要执行所述特定动作时，从所述数据库中获取与所述特定动作对应的补偿值；

控制所述复合机器人根据所述补偿值进行直线运动。

较佳地，建立所述数据库的方法包括：

当所述复合机器人需要执行所述特定动作时，获取识别标签的位置信息与所述复合机器人的末端位置信息；

计算所述末端位置与所述识别标签之间的距离，并将所述距离记录为当前所述特定动作的补偿值，保存当前所述特定动作与所述补偿值的对应关系至所述数据库。

较佳地，在所述获取所述识别标签的位置信息与所述复合机器人的末端位置信息的步骤之前，还包括：

当所述复合机器人移动至具有识别标签的工位时，控制所述复合机器人执行指定的动作序列；

判断执行的指定动作是否为特定动作；

当判定需要执行所述特定动作时，则获取所述识别标签的位置信息与所述复合机器人的末端位置信息。

较佳地，所述获取所述识别标签的位置信息的步骤包括：

获取对所述识别标签进行拍摄后得到的当前图像；

通过匹配特征于所述当前图像中锁定所述识别标签所在区域；

二值化所述当前图像，得到所述识别标签的轮廓；

计算所述轮廓的中心位置。