[发明专利]一种检测车道线的方法及车载设备

权利要求书

1.一种检测车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

从道路的灰度图中获取左侧边缘线；

将邻域内与左侧边缘线投票结果最接近的直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线；其中，将邻域内与左侧边缘线投票结果最接近的直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线，包括：获取所述左侧边缘线的投票数；从邻域内获取与所述左侧边缘线的投票数最接近的目标直线；选择与所述左侧边缘线的极径之差小于第一阈值，且极角之差小于第二阈值的目标直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线；

判断所述左侧边缘线是否为所述候选双黄线中的直线；

若是，则将所述候选双黄线中极径较大的直线作为车道线输出；

若否，则将所述左侧边缘线作为车道线输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从道路的灰度图中获取左侧边缘线，包括：

从道路的灰度图中选择感兴趣区域；

在感兴趣区域进行滤波和二值化处理得到左侧边缘区域；

对所述左侧边缘区域进行霍夫变换检测出左侧边缘线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述左侧边缘线是否为所述候选双黄线中的直线，包括：

选取所述候选双黄线任一行上的两点坐标，根据所述两点坐标计算所述候选双黄线之间的宽度；

若所述宽度满足预设条件，则确定所述左侧边缘线是所述候选双黄线中的直线；

若所述宽度不满足预设条件，则确定所述左侧边缘线不是所述候选双黄线中的直线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述邻域的方法，包括：

计算包含所述左侧边缘线的霍夫矩阵；

确定与所述左侧边缘线在所述霍夫矩阵中的位置相邻的区域为所述邻域。

5.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。