[发明专利]摆轮传动单元的级联减速器

权利要求书

1.一种摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：包括中心轴、输入法兰、输出法兰、级间传动销、定位件以及至少两级减速单元，各级所述减速单元套装在所述中心轴上，相邻减速单元之间通过级间传动销传递旋转运动；每级所述减速单元包括齿圈、摆轮、偏心轮和轴承内圈，所述轴承内圈套装在中心轴上，所述偏心轮通过第一层滚动体可转动地套装在轴承内圈上，偏心轮内侧沟槽形成第一层滚动体的外辊道，且所述偏心轮通过支撑轴承支撑在齿圈上；所述摆轮通过第二层滚动体可转动地套装在偏心轮上，摆轮内侧沟槽形成第二层滚动体的外辊道，偏心轮上的外侧沟槽形成第二层滚动体的内辊道；所述摆轮上设置有外齿，并与所述齿圈啮合，所述级间传动销第一端与前一级减速单元的摆轮连接，级间传动销第二端伸入后一级减速单元偏心轮上设置的销孔内；各级所述减速单元的齿圈通过定位件连接，所述定位件限制各齿圈的相对转动；所述输入法兰与第一级减速单元的偏心轮紧固连接，所述输出法兰与所述中心轴紧固连接或转动连接，并通过轴承支撑在最后一级减速单元的齿圈上，最后一级减速单元将动力传递至输出法兰。

2.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：各级所述减速单元的齿圈上设置有定位孔，相邻两级减速单元的齿圈之间通过插入定位孔的级间定位销定位。

3.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：相邻两级减速单元之间设置有级间隔离环。

4.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述级联减速器的两端设置有轴承压板，所述轴承压板与各级减速单元的齿圈通过轴向穿设的螺栓连接，所述中心轴上设置有用于对第一级和/或最后一级减速单元轴向限位的挡圈。

5.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述输出法兰上均布有传力孔，传力孔的数量与级间传动销数量相同，最后一级减速单元与输出法兰通过另设的级间传动销传递旋转运动，该另设的级间传动销一端与最后一级减速单元的摆轮连接，另一端伸入所述传力孔内。

6.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述摆轮上沿周向均布有安装孔，所述级间传动销以紧配的方式插入安装孔中。

7.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述偏心轮向外延伸有环板，所述销孔沿周向均布在所述环板上，且所述偏心轮的环板通过支撑轴承支撑在齿圈上。

8.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述输出法兰通过轴承可转动地套装在中心轴上，或者所述输出法兰与中心轴为一体结构。

9.根据权利要求1所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：所述摆轮与中心轴的偏心距为e，所述销孔的直径大于级间传动销的直径，两者直径之差为2e；所述摆轮的节圆与齿圈的节圆相切，两节圆的中心距为e，摆轮与齿圈沿节圆切线作纯滚动。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的摆轮传动单元的级联减速器，其特征在于：去掉所述减速单元的轴承内圈及第一层滚动体，偏心轮与中心轴之间为滑动轴承配合；和/或去掉所述减速单元的第二层滚动体，偏心轮与摆轮之间为滑动轴承配合。