[发明专利]目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于行驶设备，所述方法包括：

对检测图像进行目标检测，获得全局目标；

预测行驶设备的行驶区域，确定在所述检测图像中的预测行驶区域；

根据所述预测行驶区域和图像预设区域两者的交集区域，确定所述检测图像中的兴趣区域；

对所述兴趣区域对应的局部图像进行目标检测，获得局部目标；

将所述全局目标和所述局部目标进行融合处理，获得所述检测图像的最终目标；

其中，所述预测行驶设备的行驶区域，确定在所述检测图像中的预测行驶区域，包括：

根据行驶设备的转向角预测行驶设备的行驶区域，获得初步预测区域；

根据图像采集设备的内参和外参，将所述初步预测区域投影至所述检测图像，确定在所述检测图像中的预测行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据行驶设备的转向角预测行驶设备的行驶区域，获得初步预测区域，包括：

获取行驶设备的转向角；

以所述行驶设备的当前位置为起始位置，并按照所述转向角预测所述行驶设备的行驶边界线，根据预测获得的所述行驶边界线确定初步预测区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测行驶设备的行驶区域，确定在所述检测图像中的预测行驶区域，包括：

根据行驶设备的转向角预测行驶设备的行驶区域，获得初步预测区域；

获取在采集所述检测图像的同一时刻时，行驶设备所在路面的车道线；

根据图像采集设备的内参和外参，将所述初步预测区域投影至所述检测图像，确定第一投影区域，将所述车道线投影至所述检测图像，确定第二投影区域；

根据所述第一投影区域和所述第二投影区域，确定在所述检测图像中的预测行驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测行驶区域和图像预设区域两者的交集区域，确定所述检测图像中的兴趣区域，包括：

确定所述预测行驶区域和图像预设区域的交集区域；

获取所述交集区域的外接矩形，将所述外接矩形内的区域作为所述检测图像中的兴趣区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述兴趣区域对应的局部图像进行目标检测，获得局部目标，包括：将所述兴趣区域对应的局部图像放大至预设尺寸，获得局部放大图像；对所述局部放大图像进行目标检测，获得局部目标；

所述将所述全局目标和所述局部目标进行融合处理，获得所述检测图像的最终目标，包括：将所述全局目标中在所述兴趣区域内的目标，替换为所述局部目标，获得所述检测图像的最终目标。

6.一种目标检测装置，其特征在于，应用于行驶设备，所述装置包括：

全局检测模块，用于对检测图像进行目标检测，获得全局目标；

区域确定模块，用于预测行驶设备的行驶区域，确定在所述检测图像中的预测行驶区域；根据所述预测行驶区域和图像预设区域两者的交集区域，确定所述检测图像中的兴趣区域；

局部检测模块，用于对所述兴趣区域对应的局部图像进行目标检测，获得局部目标；

目标融合模块，用于将所述全局目标和所述局部目标进行融合处理，获得所述检测图像的最终目标；

其中，所述区域确定模块还用于：

根据行驶设备的转向角预测行驶设备的行驶区域，获得初步预测区域；

根据图像采集设备的内参和外参，将所述初步预测区域投影至所述检测图像，确定在所述检测图像中的预测行驶区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域确定模块还用于：

获取行驶设备的转向角；以所述行驶设备的当前位置为起始位置，并按照所述转向角预测所述行驶设备的行驶边界线，根据预测获得的所述行驶边界线确定初步预测区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域确定模块还用于：

确定所述预测行驶区域和图像预设区域的交集区域；获取所述交集区域的外接矩形，将所述外接矩形内的区域作为所述检测图像中的兴趣区域。