[发明专利]一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统，包括：根据无人机的飞行参数、光电吊舱的框架角和激光测距值得到目标粗略定位值；根据目标粗略定位值自动形成侦察航路，在飞行过程中对目标进行离散性激光测距，之后结合激光测距时刻的载机位置进行计算，得到目标准确坐标；根据无人机的飞行参数计算得到风向，并根据载机和目标的相对位置判断顺风攻击或是逆风攻击，结合目标准确坐标生成攻击航路，无人机按照此攻击航路进行攻击。本发明满足了炸弹全天候攻击随遇固定目标的使用需求，最大程度地提高了炸弹攻击的时效性、快速性和自动化程度。

技术领域

本发明涉及一种炸弹随遇攻击规划方法及系统，更具体地说，本发明涉及一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统，属于无人机技术领域。

背景技术

现阶段国内外无人机的机载炸弹，种类较多，有常规航空炸弹、GPS型制导炸弹、激光型制导炸弹以及其他制导类型炸弹。其中常规航空炸弹和GPS型制导炸弹为坐标攻击型炸弹，仅依赖于目标准确坐标进行精确打击。获取目标准确坐标有多种方式，如线人情报方式，即通过敌方内部线人提供目标准确坐标，此方式风险较高，坐标易出错；如其他侦察手段，如卫星、侦察机等方式对目标进行预先侦察和准确定位，得到准确坐标用于准确打击，此方式成本较高，很难做到实时性，除非有较为完整的指挥控制系统进行实时信息交互；再如本机单点定位本机打击方式，此方式对光电吊舱、飞机惯性导航系统的安装精度提出极高的要求，且每次任务之前需对目标定位能力进行测试考核，流程较为繁琐，不适用于出勤率较高的无人机使用。

另外，无人机本身由于飞行速度较低，容易受到空中侧风的影响导致偏流角较大进而影响发射条件。常规航空炸弹投放时，较大的侧风也会导致命中精度较差。另外高空侧风也会增加制导炸弹的控制难度。

因此，研究一种适用于无人机的炸弹随遇目标攻击方式，将解决无人机对随遇目标的精确定位问题和精确打击问题。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种适用于低速无人机与机载炸弹相结合的随遇攻击规划方法，实现低速无人机机载炸弹全天候随遇攻击的战术意图，满足全天候攻击使用需求，最大程度提高攻击的自动化程度、快速性和实时性，使低速无人机的炸弹使用完成闭环。

为了实现本发明的这些目的和其它优点，提供了一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法，无人机挂载炸弹，并且炸弹状态正常，包括以下步骤：

一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据无人机的飞行参数、光电吊舱的框架角和激光测距值进行计算，得到待打击目标粗略定位值；

无人机挂载炸弹，所述待打击目标为地面固定目标。飞行参数具体包括无人机三轴姿态角、无人机经度、纬度和高度。计算得到待打击目标粗略定位值，具体为：

lont＝lonu-dis_o

latt＝latu-dis_a

ht＝h_u-rel_h

其中，lont，latt，ht为目标粗略经纬高，lonu，latu，h_u为飞机测距时经纬高，dis_o，dis_a及rel_h为相对距离，相对距离通过测距值与飞机姿态及光电吊舱角度值三角函数计算得出。

(2)根据目标粗略定位值生成侦察航路；

生成侦察航路具体为：根据无人机的位置，以目标的粗略坐标值为中心，生成顺时针或者逆时针方向的正方形侦察航路，其中正方形侦察航路的两条横边与地球的经线平行，两条纵边与地球的纬线平行，正方形侦察航路顺时针或者逆时针方向通过如下方式确定：选择无人机地平面投影点与正方形航线的四条边在地平面投影的最小垂直距离的一条边，选择无人机航向与此条边夹角小于90°的方向。