[发明专利]一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据无人机的飞行参数、光电吊舱的框架角和激光测距值进行计算，得到待打击目标粗略定位值；

(2)根据目标粗略定位值生成侦察航路；

生成侦察航路具体为：根据无人机的位置，以目标的粗略坐标值为中心，生成顺时针或者逆时针方向的正方形侦察航路，其中正方形侦察航路的两条横边与地球的经线平行，两条纵边与地球的纬线平行，正方形侦察航路顺时针或者逆时针方向通过如下方式确定：选择无人机地平面投影点与正方形航线的四条边在地平面投影的最小垂直距离的一条边，选择无人机航向与此条边夹角小于90°的方向；

(3)在飞行过程中对目标进行离散性激光测距，之后结合激光测距时刻的无人机位置进行拟合计算，得到目标准确坐标；

无人机按照正方形航路进行飞行，在每一条正方形航边上选择三个点或两个点进行激光测距；选择三个点时，三个激光测距点分别位于每一条边的2km处、4km处和6km处，记录共12个激光测距点的激光测距值和无人机坐标值；选择两个点时，两个激光测距点分别位于每一条边的2km处和6km处，记录共8个激光测距点的激光测距值和无人机坐标值；

具体为：

(3.1)将目标的坐标值设定为(lonT,latT,eleT),分别对应目标的经度、纬度和高度；

(3.2)将每一个激光测距时对应的已知的无人机坐标值设定为(lonx,latx，elex)，分别对应第x次激光测距时的无人机经度、纬度和高度；

(3.3)每组激光测距值、对应的飞机坐标值和目标坐标值的关系式如下：

Squa(Laser_x)＝Squa((lonT–lonx)*cos(latT/57.3)*a₁)+Squa((latT–latx)*a₁)+Squa(eleT-elex),

其中，Laser_x表示第x次激光测距值，即实测的飞机与目标的直线距离，a₁为常系数；

(3.4)进行第一轮拟合计算：将已知的激光测距值和对应的无人机坐标值按照步骤(3.3)的公式组成方程组进行拟合计算，得出初步的目标坐标值；

(3.5)分别将无人机坐标值和初步的目标坐标值进行飞机与目标的直线距离计算，公式如下：

Squa(Range_x)＝Squa((lonT–lonx)*cos(latT/57.3)*a₁)+Squa((latT–latx)*a₁)+Squa(eleT-elex)，

其中，Range_x表示第x次计算的飞机与目标的计算直线距离；

(3.6)分别将Range_x与Laser_x进行比较，若差值超过预设阈值，则将对应的一组或几组无人机坐标值剔除，之后返回步骤(3.1)进行剩余的激光测距值和对应的无人机坐标值的第二轮拟合计算，得出最终的目标坐标值；

(4)根据无人机的航向角、航迹角、指示空速、飞行地速和飞行高度，计算此飞行高度下的风向；

(5)根据所述飞行高度下的风向，以及无人机和目标的相对位置，采用就近原则，确定采用顺风攻击的方式或是逆风攻击的方式；

(6)结合目标准确坐标生成攻击航路，无人机按照生成的炸弹攻击航路飞行，满足投弹条件后进行投放，炸弹自主飞行攻击目标。

2.如权利要求1所述的基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法，其特征在于：无人机挂载炸弹，所述待打击目标为地面固定目标。

3.如权利要求1所述的基于无人机的炸弹随遇攻击规划方法，其特征在于：所述步骤(1)中飞行参数具体包括无人机三轴姿态角、无人机经度、纬度和高度。