[发明专利]快速激光雷达数据分类

说明书

描述了快速激光雷达数据分类。控制器包括通信接口，用于接收包括多个强度测量数据点的激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程以确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。

背景技术

本文描述的主题一般涉及电子设备领域，并且更具体地涉及用于快速光检测和测距(激光雷达)数据分类的系统和方法。

激光雷达是使用激光来测量物体与传感器的距离，由此产生高准确测量的检测系统。激光雷达系统的输出是地理区域的高分辨率三维(3D)地图。激光雷达可被用于不同技术领域中的各种应用中。目前，激光雷达可被应用于对围绕交通工具的地理区域的高清晰度(HD)映射的领域中的自主交通工具。

激光雷达产生可被管理、可视化、分析(即，用于物体检测)的大量点云数据集。因为激光雷达算法生成包括要分析的非常大量(例如，数百万)的数据点的数据集，所以开发适当快速并且容易映射到硬件实现的数据排序算法可能是一个挑战。

因此，实现快速激光雷达数据分类的系统和方法可例如在自主交通工具的HD映射中找到用处。

附图说明

参考附图来描述具体实施方式。

图1是根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的环境的示意性例示。

图2是根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的示例性架构的高层级示意性例示。

图3是例示出根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的方法中的操作的流程图。

图4是例示出根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的架构中的元件的图。

图5是根据一些示例的用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的分段点云的图形描绘。

图6-10是根据一些示例的可适用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的电子设备的示意性例示。

具体实施方式

本文描述的是快速激光雷达数据分类的示例，在一些示例中，其可被用于自主交通工具。在下列描述中，阐述众多特定细节以提供对各示例的透彻理解。然而，本领域普通技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实现各示例。在其他实例中，没有详细地说明或描述公知的方法、过程、组件和电路以避免使特定示例模糊。

本文描述的是用于处理激光雷达数据，并且更具体地用于对激光雷达数据进行分类的技术。在一些示例中，使用数据集的强度值的峰度的特定适应来分析激光雷达数据集(或子集)。控制器实现一迭代过程：确定数据集的峰度，然后从数据集移除具有最大强度值的数据点，直到数据集的峰度收敛于值3。数据集中的剩余数据点可被分类为平面，例如地面平面或另一表面平面。可跨数据集表示的不同位置重复该过程，以帮助对由数据集表示的图像的特征进行分类。本文还描述了用于以易于在数字逻辑中实现的方式来执行计算数据集的峰度所必需的计算的处理电路系统的特定实现。

在一个方面，控制器包括通信接口，用于接收包括多个强度测量数据点的激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程，该迭代过程用于确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。