[发明专利]单向离合器及柔性外骨骼

权利要求书

1.一种单向离合器，其特征在于，包括：

舵机；

与所述舵机连接的传动组件；

与所述传动组件连接的抵靠元件；和

转动元件，所述舵机用于通过所述传动组件驱动所述抵靠元件在第一位置及第二位置之间运动，其中，所述抵靠元件位于所述第一位置时，所述抵靠元件抵靠所述转动元件以防止所述转动元件沿第一方向转动，所述抵靠元件位于所述第二位置时，所述抵靠元件与所述转动元件分离以使所述转动元件能够沿所述第一方向及与所述第一方向相反的第二方向转动；

所述传动组件包括与所述舵机的输出轴连接的第一齿轮；

所述单向离合器包括连接所述舵机的输出轴及所述第一齿轮的止动件，所述止动件用于限制所述输出轴与所述第一齿轮相对转动；

所述单向离合器还包括支架，所述支架包括第一支撑板和与所述第一支撑板相对的第二支撑板，所述舵机设置在所述第二支撑板，所述传动组件、所述抵靠元件及所述转动元件均架设在所述第一支撑板与所述第二支撑板之间；

所述转动元件包括棘轮结构和转动部，所述转动部设有第一轮轴和第二轮轴，所述第一轮轴与所述第二轮轴在转动部的两侧对立设置，所述第一轮轴与所述第一支撑板转动连接，所述第二轮轴与所述第二支撑板转动连接，所述转动部与所述第二支撑板之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧用于带动所述转动元件往复运动；

所述转动部上设有凸缘，所述凸缘的边缘设有多个凸起，所述棘轮结构设有通孔，所述通孔的边缘设有与多个所述凸起对应的多个缺口，所述棘轮结构穿过所述凸缘且所述凸起嵌于所述缺口中。

2.根据权利要求1所述的单向离合器，其特征在于，所述传动组件包括：与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述抵靠元件与所述第二齿轮固定连接，所述抵靠元件与所述第二齿轮绕同一转轴转动。

3.根据权利要求2所述的单向离合器，其特征在于，所述第一齿轮为扇形齿轮，和/或所述第二齿轮为扇形齿轮。

4.根据权利要求2所述的单向离合器，其特征在于，所述抵靠元件和所述第二齿轮分别设置在所述转轴相背的两侧。

5.根据权利要求1所述的单向离合器，其特征在于，所述棘轮结构上设有多个齿槽，所述抵靠元件包括棘爪，所述抵靠元件位于所述第一位置时，所述棘爪抵靠在所述齿槽中以防止所述转动元件沿第一方向转动；所述抵靠元件位于所述第二位置时，所述棘爪与所述齿槽分离所述转动元件能够沿所述第一方向及与所述第一方向相反的所述第二方向转动。

6.根据权利要求1所述的单向离合器，其特征在于，所述舵机设于所述第二支撑板背离所述第一支撑板的一侧。

7.一种柔性外骨骼，其特征在于，包括：

第一摆动件；

第二摆动件；和

权利要求1-6任一项所述的单向离合器，所述单向离合器连接所述第一摆动件及所述第二摆动件，所述第一摆动件通过所述单向离合器相对于所述第二摆动件转动。