[发明专利]一种山核桃采摘机器人

说明书

本发明公开了一种山核桃采摘机器人，包括车架、设置在车架左侧的左履带轮、设置在车架右侧的右履带轮、设置在车架上用于驱动左履带轮转动的左电机、设置在车架上用于驱动右履带轮转动的右电机；所述车架上安装有用于震落山核桃的捶打机构，以及用于接收山核桃的回收机构；该山核桃采摘机器人不仅结构简单，而且能够实现山核桃的采摘和回收。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是指一种山核桃采摘机器人。

背景技术

山核桃是安徽浙江交界一带特有的树种，经济价值非常高，可是山核桃果实采摘困难。核桃树皮非常光滑，枝干脆易折。果实采摘至今还需要果农爬到一二十米高的核桃树上用竹竿敲打下来，果农劳动强度大、效率低，特别是十分危险，每年都会由此引发惨痛的伤亡事故，年年都有因山核桃采收造成的死伤悲剧。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明专利的目的在于克服现有技术上的缺陷，提供一种山核桃采摘机器人，其不仅结构简单，而且能够实现山核桃的采摘和回收。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种山核桃采摘机器人，包括车架、设置在车架左侧的左履带轮、设置在车架右侧的右履带轮、设置在车架上用于驱动左履带轮转动的左电机、设置在车架上用于驱动右履带轮转动的右电机；所述车架上安装有用于震落山核桃的捶打机构，以及用于接收山核桃的回收机构；

所述回收机构包括安装在车架上且向车架前端伸出的固定板，所述固定板上沿车架的长度方向设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，所滑块上安装有主机械臂；所述主机械臂上安装有U形架，所述固定板上安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端与U形架固定连接用于驱动主机械臂在滑轨上滑动；

所述主机械臂上在远离车架的一端两侧分别铰接有左弧形臂和右弧形臂；所述左弧形臂上设有向左延伸的左连接块，所述右弧形臂上设有向右延伸的右连接块；所述固定板上沿车架的长度方向设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的伸缩端铰接有左连杆和右连杆，所述左连杆上在远离第二电动推杆的一端与左连接块铰接，所述右连杆上在远离第二电动推杆的一端与右连接块铰接；

所述左弧形臂的外侧面上设有左弧形支撑板，所述左弧形臂上沿其弧线方向铰接有多个左撑杆，所述左撑杆之间设有左盛接布，所述左弧形支撑板上铰接有多个与所述左撑杆一一对应的左电动推杆，所述左电动推杆的伸缩端铰接在与其对应的左撑杆上，所述左电动推杆与左撑杆的铰接点靠近左弧形臂处；所述右弧形臂的外侧面上设有右弧形支撑板，所述右弧形臂上沿其弧线方向铰接有多个右撑杆，所述右撑杆之间设有右盛接布，所述右弧形支撑板上铰接有多个与所述右撑杆一一对应的右电动推杆，所述右电动推杆的伸缩端铰接在与其对应的右撑杆上，所述右电动推杆与右撑杆的铰接点靠近右弧形臂处。

通过上述技术方案，山核桃采摘机器人工作时，由左电机和右电机分别驱动左履带轮和右履带轮转动，进而带动机器人运动至山核桃树旁；接着回收机构动作，第二电动推杆收缩通过左连接杆和左连接块带动左弧形臂撑开，同时通过右连接杆和右连接块带动右弧形臂撑开，另外通过左电动推杆带动左撑杆将左盛接布撑开形成倒锥形，同时通过右电动推杆带动右撑杆将右盛接布撑开形成倒锥形；然后第一电动推杆伸出通过U形架带动主机械臂向前伸出，使得山核桃树位于左弧形臂和右弧形臂之间，接着第二电动推杆伸出通过左连接杆、左连接块以及右连接杆、右连接块分别驱动左弧形臂和右弧形臂相向运动抱紧山核桃树干；然后捶打机构捶打山核桃枝干将山核桃树上的核桃震落，进入左盛接布和右盛接布形成的倒锥形空间内；以便于将山核桃进行回收；回收完成之后第二电动推杆收缩通过左连接杆和左连接块带动左弧形臂撑开，同时通过右连接杆和右连接块带动右弧形臂撑开；然后第一电动推杆收缩使左弧形臂和右弧形臂离开山核桃树干。