[发明专利]一种非均一颜色果实区域的获取方法

权利要求书

1.一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）图像采集步骤：基于视觉传感器实时采集果园果实RGB图像；

（2）图像预处理步骤：对图像进行预处理，以突出非均一颜色果实中的颜色显著区域；

（3）种块区域提取步骤：对预处理的图像进行过滤分割处理，提取出图像果实中的颜色显著区域，以此作为后续区域生长的种块区域；

（4）计算区域框定步骤：框定后续种块区域生长的计算区域；

（5）小类别区域划分步骤：将各个除种块以外的计算区域划分为同色、多色和异色小区域；

（6）异色小区域细分步骤：将异色小区域细分为同色和多色小区域；

（7）种块区域生长步骤：基于种块区域依据位置邻近和纹理相近原则生长合并同色区域，由此获得非均一颜色果实的整个区域。

2.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（2）中：首先以图像目标主色系与背景主色系的颜色通道差值代替目标主色系通道值，剩余颜色通道值置为0，然后转换为HSV图像并调整S、V通道值，再转换为RGB图像从而突出非均一颜色果实中的颜色显著区域。

3.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（3）中：首先基于步骤（2）所获HSV图像中目标所在H通道阈值范围来过滤步骤（2）预处理后的RGB图像，然后以2中心聚类方法再对图像进行过分割处理，再经过孔洞填充、边缘抑制、开运算操作提取出图像果实中的颜色显著区域，以此作为后续区域生长的种块区域。

4.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（4）中：以各种块区域的形心为中心，完整果实在图像中的平均直径为半径作圆作为后续种块区域生长的计算区域。

5.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（5）中：首先采用SLIC算法将各个除种块以外的计算区域划分成形状规则，大小一致的小区域，然后提取各个小区域的主色调，根据主色调值及主色调个数划分为同色小区域、多色小区域和异色小区域。

6.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（6）中：采用SLIC算法将异色小区域进行细分，基于主色调值及主色调个数再分为同色小区域和多色小区域，这里依据的色调值及个数标准与步骤（5）不同。

7.根据权利要求1所述的一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，步骤（7）中：首先基于位置邻近原则合并同色小区域，然后基于Lab颜色空间L颜色通道提取各区域纹理特征，再基于种块区域依据位置邻近和纹理相近原则生长合并同色区域，由此获得非均一颜色果实的整个区域。