[发明专利]摇摆控制方法、电动摇摆装置及存储介质

权利要求书

1.一种摇摆控制方法，其特征在于，所述方法应用于电动摇摆装置，所述电动摇摆装置包括摇摆部件和电机，所述方法包括：

在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动；所述驱动信号用于调节所述摇摆部件的摆动角度至目标角度；所述目标角度为所述电动摇摆装置当前设置的摆动角度；所述目标时间点为所述摇摆部件的摆动方向发生改变后经过第一时长的时间点；

在所述电机本次的工作时长达到第二时长的情况下，所述电机停止工作；所述电动摇摆装置还包括第一光栅发生装置以及光栅切割装置；所述光栅切割装置设置在所述电机上，用于随所述电机的转动遮挡所述第一光栅发生装置中的第一光栅；所述第一光栅被遮挡时所述第一光栅发生装置输出低电平，未被遮挡时所述第一光栅发生装置输出高电平；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号之前，所述方法还包括：

在所述第一光栅发生装置当前输出的低电平或高电平的时长超过第三时长的情况下，确定所述摇摆部件的摆动方向发生改变，并开始计时；

在计时的时长达到所述第一时长后，确定到达所述目标时间点；所述驱动信号包括第一信号和第二信号；所述在目标时间点通过向所述电机提供驱动信号，调节所述摇摆部件的摆动之前，所述方法包括：

确定所述摇摆部件的摆动方向；

生成所述第一信号，所述第一信号用于调节所述电机转动的速度；

生成所述第二信号，所述第二信号用于控制所述电机的转动方向与所述摇摆部件的摆动方向相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一信号包括：

确定所述第一光栅在所述摇摆部件的上一次摆动过程中被遮挡的第一次数、所述第一光栅在所述摇摆部件的上上一次摆动过程中被遮挡的第二次数以及所述第一光栅在所述摇摆部件的上上上一次摆动过程中被遮挡的第三次数；其中，所述摇摆部件摆动一次是所述摇摆部件从一个势能最大位置摆动到另一个势能最大位置；

确定第一差值、第二差值以及第三差值；所述第一差值为所述第一次数和目标次数的差值，所述第二差值为所述第二次数和所述目标次数的差值，所述第三差值为所述第三次数和所述目标次数的差值；所述目标次数与所述目标角度相对应；

将所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值输入到比例积分微分PID计算公式，计算得到参考次数；

生成与所述参考次数相对应的所述第一信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信号为脉冲宽度调制PWM信号，所述第一信号的占空比与所述参考次数正相关。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一光栅在所述摇摆部件的上一次摆动过程中被遮挡的第一次数包括：

确定在所述摇摆部件的上一次摆动过程中所述第一光栅发生装置输出低电平的次数为所述第一次数；或者，

确定在所述摇摆部件的上一次摆动过程中所述第一光栅发生装置和第二光栅发生装置输出不同电平且持续时长处于目标区间的次数为所述第一次数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一差值、第二差值以及第三差值之前，所述方法还包括：

确定所述第一次数、所述第二次数以及所述第三次数均大于参考阈值。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述电动摇摆装置还包括第二光栅发生装置；所述第一光栅发生装置和第二光栅发生装置所处位置不同；所述光栅切割装置，还用于随所述电机的转动遮挡所述第二光栅发生装置中的第二光栅；所述第二光栅被遮挡时所述第二光栅发生装置输出低电平，未被遮挡时所述第二光栅发生装置输出高电平；所述确定所述摇摆部件的摆动方向包括：

在所述第一光栅发生装置输出低电平且所述第二光栅发生装置输出高电平的情况下，确定所述摇摆部件向第一方向摆动；

在所述第一光栅发生装置输出高电平且所述第二光栅发生装置输出低电平的情况下，确定所述摇摆部件向第二方向摆动；所述第二方向和所述第一方向相反。