[发明专利]一种智能供水水管质量检测方法

权利要求书

1.一种智能供水水管质量检测方法，包括步骤A、在供水管道的内部布置若干组压力传感组件，其特征在于，采用了检测机器人进行管道质量检测，所述检测机器人包括若干通过单元弹簧依次连接的检测单元（001），所述单元弹簧的端头与检测单元（001）之间设置有电磁锁扣（002）；所述检测单元（001）包括通过连接弹簧依次连接的第一关节（01）、第二关节（02）、第三关节（03），所述第一关节（01）、第二关节（02）、第三关节（03）的上下两侧均安装有伸缩装置（3），所述伸缩装置（3）的伸缩端安装有贴紧水管内壁的行走轮（4），所述行走轮（4）的轮轴上安装有用于驱动行走轮（4）的驱动电机；所述第一关节（01）的前端安装有视频监控装置（6）和红外线激光仪（7），第一关节（01）的内部的上下两侧分别安装有超声波检测装置（5）；所述第二关节（02）的内部安装有通信装置（8）和控制模组；所述第三关节（03）的内部安装有蓄电模组，所述检测方法还包括以下步骤：

步骤B、采用压力传感器检测到管道内的压力变化值后，将信号发送至检测机器人中的通信装置（8），通信装置（8）反馈信号至控制模组，控制模组控制伸缩装置（3）向管壁延伸，使行走轮（4）紧贴管壁；

步骤C、行走轮（4）贴紧管壁后，控制模组控制驱动电机工作，驱动电机驱动行走轮（4）沿着管壁带动整个检测机器人行走；

步骤D、检测机器人行驶过程中，通过超声波检测装置（5）不断向管壁发射超声波并接收反射的超声波，通过发射超声波与反射超声波之间的发射间隔，计算管径的变化，当管径发生变化时，通过控制模组实时控制伸缩装置（3）根据管径变化进行相应的伸缩；当管道发生转弯时，红外线激光仪（7）的激光轴向发生偏转，红外线激光仪（7）将偏转角度传送至控制模组，控制模组根据偏转角度及检测机器人的行驶速度计算出管道转弯处的转弯半径，控制模组根据转弯半径分别控制上下两侧的行走轮（4）的驱动电机进行差速驱动，进行检测机器人的差速转弯；当管道发生分支时，视频监控装置（6）将分支信息传送至控制模组，控制模组控制处于行驶方向最前端的检测单元（001）与后续的检测单元（001）之间的电磁锁扣（002）松开，最前端的检测单元（001）与后续的检测单元（001）分别行驶进入不同的分支管道中，同时进行分支管道检测。

2.根据权利要求1所述的一种智能供水水管质量检测方法，其特征在于，所述步骤D之后还包括步骤E、检测机器人行走至压力变化管段后，检测机器人通过视频监控装置（6）对压力变化管段内部进行视频拍摄，同时检测机器人通过超声波检测装置（5）向管壁发射超声波并接收反射超声波；检测机器人通过超声波检测装置（5）检测到异常的反射超声波波形时即停止行走，然后将视频信息、异常波形信息、定位点信息通过通信装置（8）发送至外部显示终端。

3.根据权利要求1所述的一种智能供水水管质量检测方法，其特征在于，所述伸缩装置（3）包括第一连杆（31）、第二连杆（32）、装载座（33）、移动装置（34），所述第一连杆（31）与第二连杆（32）组成剪式结构，所述第一连杆（31）靠近管壁的一端和第二连杆（32）靠近管壁的一端安装有装载座（33），第一连杆（31）远离管壁的一端和第二连杆（32）远离管壁的一端还分别与移动装置（34）的两个移动端连接；所述移动装置（34）安装于安装座上。

4.根据权利要求3所述的一种智能供水水管质量检测方法，其特征在于，所述移动装置（34）包括换向齿轮组（340）、第一螺杆（341）、第二螺杆（342）、第一螺母座（343）、第二螺母座（344）和设置在安装座上的驱动电机，所述换向齿轮组（340）包括驱动斜齿轮（00）、第一换向斜齿轮（11）、第二换向斜齿轮（22），所述驱动斜齿轮（00）套装于驱动电机的输出轴上，且驱动斜齿轮（00）分别与第一换向斜齿轮（11）、第二换向斜齿轮（22）啮合，所述第一换向斜齿轮（11）和第二换向斜齿轮（22）分别套装于第一螺杆（341）和第二螺杆（342）上，所述第一螺杆（341）和第二螺杆（342）上还分别套装有第一螺母座（343）和第二螺母座（344）；所述第一螺母座（343）与第一连杆（31）远离管壁的一端铰接，第二螺母座（344）与第二连杆（32）远离管壁的一端铰接。