[发明专利]一种逻辑基的轨迹起始方法、系统、电子装置和存储介质

说明书

本发明属于多传感器信息融合技术领域，提供了一种逻辑基的轨迹起始方法、系统、电子装置和存储介质，通过利用前两个扫描周期的测量集形成试探性轨迹集，以及利用第三个扫描周期的测量集对试探性轨迹集中的试探性轨迹加以分析，确认出新轨迹，最终获得新轨迹的状态估计和协方差估计，从而降低了虚警率，有效地解决了新轨迹起始的问题，本发明可用于多目标跟踪领域，具有很强的实用性。

技术领域

本发明属于多传感器信息融合技术领域，尤其涉及一种逻辑基的轨迹起始方法、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

轨迹起始的主要任务是利用传感器在多个不同扫描周期的测量，探测出现于观测空间中的新目标，并起始其轨迹。目前，常用的轨迹起始方法为规则基的轨迹起始方法，但是这种轨迹起始方法的虚警率较高。如何减少虚警率，有效起始新轨迹是目前需要探索和解决的一个关键技术问题。

发明内容

本发明提供了一种逻辑基的轨迹起始方法、系统、电子装置和存储介质，旨在解决常用的轨迹起始方法中虚警率高的问题。

为解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种逻辑基的轨迹起始方法，所述方法包括：

步骤1、利用前两个扫描周期的测量集形成试探性轨迹集，其方法是依次从这两个测量集中各取出一个测量，并用所取出的两个测量形成一测量组，测试所述测量组中的两个测量是否满足预设的速度条件，若满足所述预设的速度条件，用所述测量组中的两个测量形成一个试探性轨迹，并用这两个测量估计所述试探性轨迹的状态和协方差；若有多个测量组满足预设的速度条件，用每一个满足预设速度条件的测量组中的两个测量建立一个试探性轨迹，最终形成试探性轨迹集；

步骤2、利用第三个扫描周期的测量集对新轨迹加以确认，确认的方法是从所述试探性轨迹集中取出一个试探性轨迹，从第三个扫描周期的测量集中取出一个测量；用取出的试探性轨迹确定出所述取出的试探性轨迹在第三个扫描周期的预测状态，并以所述预测状态为中心建立一接收门，如果所取出的测量落入到所述接收门内，确认所取出的试探性轨迹为一个新轨迹，并用所述试探性轨迹和所取出的测量获得所述新轨迹的状态估计和协方差估计；重复上述方法，确认出所述试探性轨迹集中所有可能的新轨迹，获得所有可能的新轨迹的状态估计和协方差估计。

为解决上述技术问题，本发明第二方面提供了一种逻辑基的轨迹起始系统，所述系统包括：

试探性轨迹形成模块，用于利用前两个扫描周期的测量集形成试探性轨迹集，形成试探性轨迹集的方法是依次从这两个测量集中各取出一个测量，并用所取出的两个测量形成一测量组，测试所述测量组中的两个测量是否满足预设的速度条件，若满足所述预设的速度条件，用所述测量组中的两个测量形成一个试探性轨迹，并用这两个测量估计所述试探性轨迹的状态和协方差；若有多个测量组满足预设的速度条件，用每一个满足预设速度条件的测量组中的两个测量建立一个试探性轨迹，最终形成试探性轨迹集；

新轨迹确认模块，用于利用第三个扫描周期的测量集对新轨迹加以确认，确认的方法是从所述试探性轨迹集中取出一个试探性轨迹，从第三个扫描周期的测量集中取出一个测量；用取出的试探性轨迹确定出所述取出的试探性轨迹在第三个扫描周期的预测状态，并以所述预测状态为中心建立一接收门，如果所取出的测量落入到所述接收门内，确认所取出的试探性轨迹为一个新轨迹，并用所述试探性轨迹和所取出的测量获得所述新轨迹的状态估计和协方差估计；重复上述方法，确认出所述试探性轨迹集中所有可能的新轨迹，获得所有可能的新轨迹的状态估计和协方差估计。

为解决上述技术问题，本发明第三方面提供了一种电子装置，该电子装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面提供的逻辑基的轨迹起始方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本发明第四方面还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明第一方面提供的逻辑基的轨迹起始方法中的步骤。