[发明专利]一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机

说明书

一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机，滑行装置包括悬臂旋转机构，悬臂旋转机构包括呈S形的旋转台，两个相同的驱动机构通过悬臂连接机构固定在悬臂旋转机构两端，呈中心对称分布，旋转台由旋转电机驱动，可带动两个驱动机构顺时针或逆时针旋转，驱动机构包括驱动轮，驱动轮由电机驱动，无人机加装在滑行装置的下方，能够保证重心在驱动轮下方，从结构上实现滑行装置运动的稳定，当遇到障碍物时，无人机可以先定点悬停起飞，并上升一定的距离，此时悬臂旋转机构将悬臂顺时针旋转90度，使滑行装置的驱动轮和输电线垂直，无人机沿竖直方向下降，绕过障碍物飞行然后再降落在高压输电线上进行滑行巡检，具有结构精简、稳定的特点。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，特别涉及一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机。

背景技术

传统的利用多旋翼无人机的方式巡检高压输电线是在高压输电线上方或下方对输电线进行远距离拍摄，因而无法获得高质量的图像，而且多旋翼无人机续航能力较弱，无法进行长距离的巡检任务，给巡检工作带来不便。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种高压输电线线上滑行装置及加装该装置的无人机，能够在高压输电线线上滑行，保证巡检工作高质量完成，具有结构精简、灵活的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种高压输电线线上滑行装置，包括悬臂旋转机构，两个相同的驱动机构通过悬臂连接机构固定在悬臂旋转机构两端，呈中心对称分布；

所述悬臂旋转机构包括呈S形的旋转台16，两个相同的驱动机构通过悬臂连接机构呈中心对称安装在旋转台16的两端，旋转台16的中心部位安装法兰联轴器17，旋转轴22的上端可以伸入到法兰联轴器17的通孔中与其固结，旋转轴22的下端与旋转电机21的输出轴固定连接，旋转轴22的两端分别安装上推力球轴承28和下推力球轴承29，上推力球轴承28和下推力球轴承29分别固定在轴承座上盖板20和轴承座下盖板19中；

所述悬臂连接机构包括工字连接件12，工字连接件12下部与外悬臂下部连接件13、内悬臂下部连接件14通过螺栓固定连接，外悬臂下部连接件13和内悬臂下部连接件14底部与旋转台16固定连接，工字连接件12上部与外悬臂上部连接件2、内悬臂上部连接件3通过螺栓固定连接；

所述驱动机构包括顶板1，外悬臂上部连接件2、内悬臂上部连接件3、外部挡板6、内部挡板8均固定在顶板1下方，外悬臂上部连接件2和内悬臂上部连接件3上均设置有椭圆孔，外悬臂上部连接件2和内悬臂上部连接件3之间安装有可以在椭圆孔中上下移动的电机11，电机11的端面和电机固定座4通过法兰连接，电机固定座4的侧面板与轴承座固定件10固定连接，轴承座固定件10套在内部轴承座25的外柱面，轴承座固定件10的外柱面上设置有三个顶丝，将轴承固定件10和内部轴承座25在轴承座固定件10的内端面和内部轴承座25的外端面平齐的位置时固定连接；

外部挡板6和内部挡板8中间安装有驱动轮5，所述驱动轮5为凹面滚轮，在驱动轮5两端的轴上分别安装内深沟球轴承26和外深沟球轴承27，内深沟球轴承26安装在内部轴承座25内，外部轴承座15和内部轴承座25的柱面分别伸入到外部挡板6和内部挡板8上所开的椭圆孔中，外部轴承座15和内部轴承座25的内端面设置有挡圈，以便于限制外部轴承座15和内部轴承座25的轴向位置，内部轴承座25的外端面开有大孔，驱动轮5的轴从孔内伸出与电机11的输出轴固定连接，外部轴承座15通过其柱面上的螺纹孔与垂直设置的固定悬挂滑杆7固定连接，悬挂滑杆7顶部从顶板1上的滑孔伸出，悬挂滑杆7上套有一个对驱动轮5起弹性支承作用的弹簧9，外部轴承座15的外端面为封闭结构。

所述外悬臂上部连接件2和内悬臂上部连接件3构成悬臂上部，所述外悬臂下部连接件13和内悬臂下部连接件14构成悬臂下部，悬臂上部和悬臂下部的安装方向互为90度，以保证悬臂在各向的连接强度，悬臂下部底端和旋转台16固定连接。