[发明专利]一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构

权利要求书

1.一种髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，其包括髋关节和对称设置于所述髋关节两端的左腿和右腿，所述左腿和所述右腿的结构相同，于所述左腿的大腿上设有髋旋转驱动电机，所述髋旋转驱动电机的驱动轴、支撑轴共线，所述驱动轴竖直向上设置，所述支撑轴竖直向下设置，且所述驱动轴和所述支撑轴分别与所述左腿的膝关节连接。

2.根据权利要求1所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋旋转驱动电机与所述大腿固定连接，所述膝关节包括活动设置于所述大腿下方的膝旋转框架，所述髋旋转驱动电机的驱动轴与所述膝旋转框架的上端连接，所述髋旋转驱动电机的支撑轴与所述膝旋转框架的下端连接。

3.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述左腿的上端并列设有髋侧摆驱动电机和髋前摆驱动电机，所述髋侧摆驱动电机的驱动轴与所述髋关节连接，所述髋前摆驱动电机的驱动轴与所述大腿连接。

4.根据权利要求3所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋侧摆驱动电机、所述髋前摆驱动电机和所述髋旋转驱动电机的驱动轴轴线相交于一点。

5.根据权利要求4所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋关节包括髋平台和纵向设置于所述髋平台前后两侧的髋关节前支架、髋关节后支架，所述髋侧摆驱动电机的驱动轴与所述髋关节后支架连接，于所述髋前摆驱动电机上设有髋侧摆支架，所述髋侧摆支架与所述髋关节前支架活动连接。

6.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述膝关节还设有膝弯曲驱动电机，所述膝弯曲驱动电机设置于所述膝旋转框架处，所述膝弯曲驱动电机的驱动轴与所述左腿的小腿上端活动连接。

7.根据权利要求6所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述左腿的踝关节并列设有踝侧摆驱动电机和踝前摆驱动电机，所述踝侧摆驱动电机的驱动轴与所述踝关节连接，所述踝前摆驱动电机的驱动轴与所述小腿的下端连接。

8.根据权利要求7所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述踝侧摆驱动电机和所述踝前摆驱动电机的驱动轴轴线相交。

9.根据权利要求8所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述踝关节包括设置于所述踝前摆驱动电机处的踝侧摆支架和水平设置于所述踝侧摆支架处的脚底板，所述踝侧摆驱动电机的驱动轴与所述踝侧摆支架连接。

10.根据权利要求2所述的髋关节增强的小型仿人机器人六自由度腿结构，其特征在于，所述髋旋转驱动电机的角度活动范围达到±30°。