[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本申请公开了一种信息融合定位方法及装置；上述信息融合定位方法，包括：通过视觉导航模块获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；利用卫星遮挡信息辅助确定载体的卫星导航定位信息；根据载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定载体的定位信息。本申请实施例可以通过融合视觉定位信息和卫星导航定位信息，提升定位性能和精度。

技术领域

本申请涉及但不限于导航定位技术领域，尤指一种信息融合定位方法及装置。

背景技术

目前，全球卫星导航定位系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)由美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗卫星导航系统(BeiDou)以及欧盟的Galileo(伽利略卫星导航系统)组成。随着全球卫星导航定位技术的发展，厘米甚至毫米级的定位精度需求也越来越迫切。GNSS实时动态(RTK，Real-Time Kinematic)技术仍然是获得厘米甚至是毫米级精度的最主要、最常用的定位技术，RTK定位技术的关键点在于整周模糊度的固定。然而，在树荫遮挡或者高楼林立的场景，卫星信号会存在遮挡或严重多径，此时部分卫星的载波相位测量值存在较大的噪声和多径，容易导致RTK很难固定整周模糊度或者固定出错。因而在观测量较少，或者卫星信号遮挡较为严重的情况下，RTK的整周模糊度初始化时间变长，而且成功率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种信息融合定位方法及装置，可以通过融合视觉定位信息和卫星导航定位信息，提升定位性能和精度。

一方面，本申请实施例提供一种信息融合定位方法，包括：通过视觉导航模块获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的卫星导航定位信息；根据所述载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定所述载体的定位信息。

另一方面，本申请实施例提供一种信息融合定位装置，包括：视觉导航模块、卫星导航模块以及融合处理模块；其中，所述视觉导航模块适于获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；所述卫星导航模块，适于利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的卫星导航定位信息；所述融合处理模块，适于根据所述载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定所述载体的定位信息。

在本申请实施例中，通过视觉导航模块获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；利用卫星遮挡信息辅助确定载体的卫星导航定位信息；根据载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定载体的定位信息。本申请实施例通过卫星遮挡信息辅助确定卫星导航定位信息，可以识别并剔除信号质量差的测量信息，有利于提升恶劣换环境下RTK固定整周模糊度的成功率；通过融合视觉定位信息和卫星导航定位信息确定最终的定位信息，可以提供连续可靠的高精度定位信息。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例提供的信息融合定位方法的示意图；

图2为本申请实施例提供的信息融合定位装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。