[发明专利]一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV

说明书

本发明提供了一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV，所述磁钉包括驱动电路和电磁铁电路；所述电磁铁阵列由若干磁钉铺设在工作现场而成；所述方法为根据实际工作需求确定AGV行驶路线，根据确定的AGV行驶路线控制电磁铁阵列中相应位置的磁钉通电，形成满足工作需求的磁性导引带，AGV沿磁性导引带前进，完成工作任务；所述AGV包括电源、四个电源转换模块、MCU、磁检测模块、磁检测供电模块、两个电机驱动模块、两个电机驱动供电模块、机械臂驱动模块。根据实际生产需求，控制电磁铁阵列的一系列磁钉的通断电，进而随时方便的更改AGV导航路径，提高AGV自动化程度，提高企业产线灵活性、生产效率，降低工人的劳动强度和企业的生产成本。

技术领域

本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV。

背景技术

AGV为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。AGV具有定位精确度高、搬运费用低、安全性高、运行可靠等优点。世界上首台AGV1954年投入使用，经过几十年的发展，一些工厂中已经大量使用AGV作为物流运输工具，极大的提高了工厂的自动化程度和生产效率。

现有的AGV导航多采用电磁导引、磁带导引、光学导引等方式，这些方式均需要在工厂地面铺设不同类型的循迹线，AGV只能按已铺设好的既定路线行走，当生产需求发生改变时，需要铺设新的循迹线，因此上述循迹方式不能方便的改变路线，上述循迹方式也不能由计算机控制实现实时的路线更改，难以满足工厂中柔性生产等需求。

发明内容

本发明提供了一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV，克服现有技术存在的AGV循迹线难以灵活变化，给生产造成不便，影响生产效率，增加生产成本等问题。

本发明提供的一种磁钉，包括驱动电路和电磁铁电路，所述驱动电路为由一对NPN、PNP互补三极管和两个限流电阻组成的推挽电路，所述电磁铁电路包括电磁铁、防止电磁铁驱动电压消失时产生的感应电势击穿NPN三极管/PNP三极管的续流二极管、用来调节磁钉工作时电流的电阻，所述驱动电路用于将控制信号放大驱动电磁铁。

优选的，所述磁钉还包括指示灯电路。

优选的，所述电磁铁电路还包括指示磁钉是否发生故障的发光二极管。

本发明还提供了一种电磁铁阵列，由若干磁钉铺设在工作现场而成，用于根据实际工作需求，控制某些磁钉工作形成满足工作需要的不同的磁性导引带。

本发明还提供了一种基于电磁铁阵列的AGV导航方法，所述方法为：根据实际工作需求确定AGV行驶路线，根据确定的AGV行驶路线控制电磁铁阵列中相应位置的磁钉通电，形成满足工作需求的磁性导引带，AGV沿磁性导引带前进，完成工作任务。

本发明还提供了一种AGV，所述AGV包括电源、四个电源转换模块、MCU、磁检测模块、磁检测供电模块、两个电机驱动模块、两个电机驱动供电模块、机械臂驱动模块，所述四个电源转换模块的输入端均与电源连接，其中一个电源转换模块的输出端与MCU的输入端连接，另两个电源转换模块的输出端分别与两个电机驱动供电模块连接，还有一个电源转换模块的输出端与磁检测供电模块连接，所述MCU的输出端分别与两个电机驱动模块、磁检测模块和机械臂驱动模块连接，所述磁检测模块用于检测电磁铁阵列的磁信号。

本发明的有益效果：根据实际生产需求，控制电磁铁阵列的一系列磁钉的通断电，进而随时方便的更改AGV导航路径，免去人工重新铺设循迹线，无需人工干预即可自动改变导引带形状，提高了AGV自动化程度，进而提高了企业产线灵活性、生产效率，降低了工人的劳动强度和企业的生产成本。

附图说明

图1为单个磁钉的电路原理图，

图2为AGV的电路原理框图，