[发明专利]相机与伺服同步控制系统及方法

权利要求书

1.一种相机与伺服同步控制系统，其特征在于，包括运动控制器、伺服驱动系统、相机和机械本体,所述相机与机械本体机械连接，所述运动控制器与所述相机电连接，所述运动控制器与所述伺服驱动系统电连接，所述相机与所述伺服驱动系统电连接，所述伺服驱动系统与所述机械本体连接，所述伺服驱动系统用于驱动所述机械本体运动。

2.根据权利要求1所述的相机与伺服同步控制系统，其特征在于，所述伺服驱动系统包括伺服驱动器和伺服电机；所述伺服驱动器和所述伺服电机电连接，所述伺服电机与所述机械本体连接。

3.根据权利要求1所述的相机与伺服同步控制系统，其特征在于，所述相机与所述运动控制器通过串口相连；所述运动控制器与所述伺服驱动系统通过工业总线相连；所述相机与所述伺服驱动器通过数字IO通讯。

4.根据权利要求3所述的相机与伺服同步控制系统，其特征在于，所述单个相机与多个所述伺服驱动器通过数字IO通讯。

5.一种相机与伺服同步控制方法，使用权利要求1至4任一所述的装置，其特征在于，包括：

所述运动控制器获取所述相机获取图像时刻所述伺服驱动器的伺服位置信息；

所述运动控制器获取相机获取图像的图像特征值；

所述运动控制器获取所述相机与所述机械本体的标定关系；

所述运动控制器基于所述标定关系、所述图像特征值和所述伺服位置信息得出所述机械本体的当前位置和所述机械本体前方的轨迹信息；

所述运动控制器基于所述机械本体的当前位置和所述机械本体前方的轨迹信息对所述机械本体的运行轨迹重新规划。

6.根据权利要求5所述的相机与伺服同步控制方法，其特征在于，所述运动控制器获取所述相机获取图像时刻所述伺服驱动器的伺服位置信息，包括：

所述相机获取图像时发送触发信号至所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器将接收的触发信号时刻的伺服位置信息发送至所述运动控制器。

7.根据权利要求6所述的相机与伺服同步控制方法，其特征在于，所述相机获取图像时发送触发信号至所述伺服驱动器的步骤之后；还包括：

所述相机获取图像时发送触发信号至所述运动控制器；

所述运动控制器接收到所述触发信号后，创建图像结果与伺服位置的数据对。

8.根据权利要求7所述的相机与伺服同步控制方法，其特征在于，所述运动控制器获取相机获取图像的图像特征值，包括：

获取所述图像特征值；

将所述图像特征值保存至所述数据对。

9.根据权利要求8所述的相机与伺服同步控制方法，其特征在于，所述将所述图像特征值保存至所述数据对的步骤之后，还包括：

将所述伺服位置保存至所述数据对。

10.根据权利要求7所述的相机与伺服同步控制方法，其特征在于，所述运动控制器获取所述相机与所述机械本体的标定关系中，所述标定关系保存在所述数据对中。