[发明专利]一种扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

本体和旋转平台，所述旋转平台与所述本体可转动连接；

高度检测装置，设置在所述旋转平台上，包括激光发生器和激光接收器，所述激光发生器用于向待测体发射激光光束，所述激光接收器包括沿直线排列的多个检测点，所述多个检测点用于接收被所述待测体反射回来的激光光束；

处理器，设置在所述本体或所述旋转平台上，与所述高度检测装置通信连接，用于根据每个检测点接收到的激光光束的入射角度和能量计算出所述待测体的距离，将所述距离作为距离地面高度。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括设置在所述旋转平台上的深度摄像头，所述深度摄像头与所述处理器通信连接，所述处理器基于所述深度摄像头采集的具体地形信息生成所述扫地机器人的规划路径。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个检测点沿直线排列成单排阵列，所述待测体高度不同时反射回来的激光光束沿所述直线移动。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述高度检测装置还包括设置在所述激光接收器的进光侧的消光隔圈，所述消光隔圈的口径沿光束入射方向逐渐减小。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述消光隔圈的内壁为波纹结构。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述高度检测装置还包括设置在所述激光发生器的激光光束发射直线上的准直透镜，所述准直透镜用于对所述激光发生器发射的激光光束进行准直。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述高度检测装置还包括设置在所述激光接收器与待测体之间的会聚透镜，所述会聚透镜用于对所述待测体反射回来的激光光束进行会聚。

8.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括存储器、射频应答器和射频阅读器，所述处理器分别与所述存储器、所述射频应答器和所述射频阅读器连接，所述存储器用于存储所述具体地形信息和所述规划路径，所述射频应答器用于向其他扫地机器人发送所述具体地形信息和所述规划路径，所述射频阅读器用于接收其他扫地机器人传来的具体地形信息和规划路径，以使所述扫地机器人基于其他扫地机器人传来的具体地形信息或规划路径更新所述规划路径。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述旋转平台上设置有多个高度检测装置，每个高度检测装置均设置在所述旋转平台的底面边缘。

10.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个高度检测装置的连线为正多边形，所述本体的中心为所述正多边形的中心。