[发明专利]中央控制装置、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种中央控制装置，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，所述中央控制装置的特征在于，

所述控制系统包括：

主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中具有某控制轴数的一个主机装置，利用主机信息进行控制，所述主机信息包含与所述一个主机装置的控制轴数数量相同的表示平移的自由度或表示旋转的自由度的要素；以及

从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中具有某控制轴数的一个从机装置，利用从机信息进行控制，所述从机信息包含与所述一个从机装置的控制轴数数量相同的表示平移的自由度或表示旋转的自由度的要素；

所述中央控制装置包括：

抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，并对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，将所述主机信息抽象化来制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且

将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息，

所述一个主机装置的所述控制轴数、以及所述一个从机装置的所述控制轴数为所述固定数量以下，

所述预定的分配的方式，是指表示如下的对应的方式：将某要素数量的所述主机信息中所含的哪个要素，分配为所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中的哪个。

2.根据权利要求1所述的中央控制装置，其特征在于，包括：

分配设定存储部，针对要素数量互不相同的多种主机装置所用的多个主机信息中的每个主机信息，将从所述主机信息各自具有的要素到所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式分别存储为要素彼此的对应表。

3.根据权利要求2所述的中央控制装置，其特征在于，

所述分配设定存储部的所述对应表针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中从所述主机信息的要素被分配的每个要素，对应地存储着所述要素的相关倍率。

4.根据权利要求2或3所述的中央控制装置，其特征在于，

所述对应表中的所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素包含表示所述平移的自由度的要素、及表示所述旋转的自由度的要素，

当所述主机信息的要素表示所述平移的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示所述平移的自由度的要素，另一方面，当所述主机信息的要素表示所述旋转的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示所述旋转的自由度的要素。

5.一种控制方法，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，所述控制方法的特征在于，

所述控制系统包括：

主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中具有某控制轴数的一个主机装置，利用主机信息进行控制，所述主机信息包含与所述一个主机装置的控制轴数数量相同的表示平移的自由度或表示旋转的自由度的要素；以及

从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中具有某控制轴数的一个从机装置，利用从机信息进行控制，所述从机信息包含与所述一个从机装置的控制轴数数量相同的表示平移的自由度或表示旋转的自由度的要素；并且

所述控制方法是：

从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，

对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，将所述主机信息抽象化来制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息，

将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息，

所述一个主机装置的所述控制轴数、以及所述一个从机装置的所述控制轴数为所述固定数量以下，

所述预定的分配的方式，是指表示如下的对应的方式：将某要素数量的所述主机信息中所含的哪个要素，分配为所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中的哪个。

6.一种存储介质，存储有用于使计算机执行如权利要求5所述的控制方法的程序。