[发明专利]户外轨道式移动机器人充电系统及充电方法

权利要求书

1.户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：包括机器人运行的轨道、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，充电下叉部沿轨道布置。

2.根据权利要求1所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：所述充电下叉部包括至少一个的交流电充电下叉部以及至少一个的太阳能充电下叉部，轨道上设有至少两个的充电区，交流电充电下叉部和太阳能充电下叉部位于同一个充电区。

3.根据权利要求2所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：交流电充电下叉部和太阳能充电下叉部位于不同的充电区，交流电充电下叉部和太阳能充电下叉部交替分布。

4.根据权利要求2或3所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：充电区等间距分布。

5.根据权利要求4所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：充电区具有腔室，腔室具有顶壁和侧壁，轨道位于充电区一侧，充电下叉部位于腔室外侧壁；或者轨道穿插于充电区，充电下叉部位于腔室内侧壁。

6.根据权利要求5所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：所述太阳能供电模块包括多个太阳能电池板，太阳能电池板通过支架安装于轨道上，支架与轨道固定，太阳能电池板呈倾斜状与支架固定，太阳能电池板位于轨道的正上方。

7.根据权利要求6所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：所述充电系统包括均设置于机器人上的机器人电源管理单元和动力电池，充电上叉部的输出端与动力电池的输入端连接，机器人电源管理单元与动力电池连接。

8.根据权利要求7所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：太阳能供电模块包括蓄电池、太阳能电源管理单元和逆变器，蓄电池的输入端连接太阳能电池板，蓄电池的第一输出端连接太阳能电源管理单元，蓄电池的第二输出端与逆变器的输入端连接，逆变器的输出端与太阳能充电下叉部连接；交流电供电模块包括220V交流电源，交流电充电下叉部与220V交流电源连接。

9.根据权利要求8所述的户外轨道式移动机器人充电系统，其特征在于：充电下叉部、蓄电池、太阳能电源管理单元、逆变器和交流电供电模块均位于充电区内部。

10.户外轨道式移动机器人的充电方法，包括以下步骤：

步骤1、机器人电源管理单元实时监测动力电池的电量信息，如果动力电池的电量低于安全阈值，机器人进入充电区进行自动充电；如果动力电池的电量高于安全阈值，则机器人无需充电、继续沿轨道执行任务；

步骤2、当机器人需要充电时，机器人与太阳能电源管理单元通讯；读取当前蓄电池的电量状态，如果蓄电池电量高于电量阈值，则机器人停靠在太阳能充电下叉部所对应的RFID位置标签位置，太阳能充电下叉部与充电上叉部结合，如果蓄电池电量低于电量阈值，则机器人停靠在交流电充电下叉部所对应的RFID位置标签位置，交流电充电下叉部与充电上叉部结合；

步骤3、机器人电源管理单元实时监测动力电池的电量信息，如果发现机器人电量充满，则停止充电。