[发明专利]自动迭加补偿的主动转向控制系统及方法

说明书

本发明是一种自动迭加补偿的主动转向控制系统及方法，该系统包含有一处理单元，且于接收一主动式驾驶辅助装置产生的转向辅助信号后，产生一目标力矩信号，并于接收一扭力感测器产生的驾驶者力矩信号后，迭加目标力矩信号及驾驶者力矩信号，以产生一转向力矩信号，并根据转向力矩信号执行一辅助逻辑运算。由于辅助逻辑运算是同时根据转向辅助信号以及驾驶者力矩信号来运算的，如此一来，该自动迭加补偿的主动转向控制系统所提供的辅助转向效果将不会直接抵抗到驾驶者控制方向盘的方式，让驾驶者能更轻松地且稳定地控制车体。

技术领域

本发明涉及一种控制系统及方法，尤指一种自动迭加补偿的主动转向控制系统及方法。

背景技术

现有的车辆已逐渐开始配备越来越多的辅助驾驶系统，用于辅助驾驶者行驶车辆，降低驾驶者的负担，让驾驶者能轻松且安全的行驶车辆。而在辅助驾驶系统中，目前主要是以防止碰撞为主的先进驾驶辅助系统(ADAS)最受瞩目，且国际各大车厂与车电系统厂均大量投入资源与人力来发展先进驾驶辅助系统的关键技术与模组。

在先进驾驶辅助系统包含有适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)、车道偏移警示(LDWS)、盲点侦测系统(Blind Spot Detection,BSD)、夜视系统(Night VisionSystem,NVS)、停车辅助系统(Park Assist System,PAS)、车道跟随系统(Lane FollowingSystem,LFS)、车道维持系统(Lane Keeping System,LKS)等各种功能。这些功能当中大多涉及主动转向的需求，当先进驾驶辅助系统判断目前车辆行驶的状态有碰撞危险时，先进驾驶辅助系统便会提供主动转向的功能来防止碰撞。

然而，车辆的行驶的过程中，原则上都是由驾驶者来掌握方向盘，来控制车辆的行驶方向。但当先进驾驶辅助系统提供主动转向的功能时，会影响到驾驶者的驾驶行为，例如先进驾驶辅助系统的主动转向功能可能会调整方向盘的旋转角度，驾驶者在掌握方向盘的时候便可能因为先进驾驶辅助系统的主动转向功能而导致旋转方向盘的时候突然增加助力或突然减少助力。如此一来，突发性的主动转向将有可能会使驾驶者受到惊吓，进而导致车辆失控等更危险的状况。

发明内容

有鉴于现有的先进驾驶辅助系统在提供主动转向功能时，可能会使驾驶者受到惊吓，导致车辆失控产生危险的缺点，本发明提供一种自动迭加补偿的主动转向控制系统及方法，让驾驶者在主动转向功能运作的同时能够轻松地且稳定地控制车辆，避免车辆失控的危险。

该自动迭加补偿的主动转向控制系统包含有：

一主动式驾驶辅助装置，产生一转向辅助信号；

一扭力感测器，产生一驾驶者力矩信号；

一处理单元，电连接该主动式驾驶辅助装置及该扭力感测器，且当该处理单元接收该转向辅助信号后，该处理单元根据该转向辅助信号产生一目标力矩信号；其中该处理单元进一步接收该驾驶者力矩信号，并迭加该目标力矩信号及该驾驶者力矩信号，以产生一转向力矩信号，且该处理单元根据该转向力矩信号执行一辅助逻辑运算；

一系统动态补偿器，电连接该处理单元，且接收该处理单元的辅助逻辑运算的一运算结果，并补偿该运算结果；

一电动马达，电连接该系统动态补偿器；其中该系统动态补偿器根据补偿后的该运算结果控制该电动马达的一驱动电流。

该自动迭加补偿的主动转向控制方法系由该主动转向系统的处理单元所执行，且包含有以下步骤：

接收一转向辅助信号；

根据该转向辅助信号产生一目标力矩信号；

接收一驾驶者力矩信号；

迭加该目标力矩信号及该驾驶者力矩信号，以产生一转向力矩信号；