[发明专利]自动迭加补偿的主动转向控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动迭加补偿的主动转向控制系统，其特征在于，包含有：

一主动式驾驶辅助装置，产生一转向辅助信号；

一扭力感测器，产生一驾驶者力矩信号；

一处理单元，电连接该主动式驾驶辅助装置及该扭力感测器，且当该处理单元接收该转向辅助信号后，该处理单元根据该转向辅助信号产生一目标力矩信号；其中该处理单元进一步接收该驾驶者力矩信号，并迭加该目标力矩信号及该驾驶者力矩信号，以产生一转向力矩信号，且该处理单元根据该转向力矩信号执行一辅助逻辑运算；

一系统动态补偿器，电连接该处理单元，且接收该处理单元的辅助逻辑运算的一运算结果，并补偿该运算结果；

一电动马达，电连接该系统动态补偿器；其中该系统动态补偿器根据补偿后的该运算结果控制该电动马达的一驱动电流。

2.如权利要求1所述的自动迭加补偿的主动转向控制系统，其特征在于，进一步包含有：

一角度感测器，感测一方向盘的旋转角度，并产生一角度信号，且电连接该处理单元；

一车体信息感测单元，感测一车体，并产生一侧向位移信息，且电连接该处理单元；

一角度控制单元，电连接至该系统动态补偿器，以通过该系统动态补偿器控制该方向盘的旋转角度，且电连接该处理单元；

其中当该处理单元接收到该转向辅助信号时，该处理单元先根据该辅助转向信号通过该角度控制单元控制该方向盘的旋转角度至一目标角度，且根据该车体信息感测单元产生的侧向位移信息判断车体的侧向位移是否到达一目标位移；

其中当该车体的侧向位移到达该目标位移时，该处理单元进一步根据该扭力感测器产生的驾驶者力矩信号判断目前是否为一驾驶者转向状态；

当目前为驾驶者转向状态时，该处理单元接收该角度感测器感测该方向盘的目前旋转角度而产生的目前角度信号，并根据该目前角度信号计算该目前角度与该目标角度的误差角度，且该处理单元进一步根据该误差角度产生该目标力矩信号。

3.如权利要求2所述的自动迭加补偿的主动转向控制系统，其特征在于，当该车体的侧向位移未到达该目标位移时，该处理单元根据该侧向位移与该目标位移的差值，调整该辅助转向信号，并重新根据该辅助转向信号通过该角度控制单元控制该方向盘的旋转角度。

4.如权利要求2所述的自动迭加补偿的主动转向控制系统，其特征在于，当目前非为驾驶者转向状态时，该处理单元重新接收该转向辅助信号。

5.一种自动迭加补偿的主动转向控制方法，其特征在于，包含有以下步骤：

接收一转向辅助信号；

根据该转向辅助信号产生一目标力矩信号；

接收一驾驶者力矩信号；

迭加该目标力矩信号及该驾驶者力矩信号，以产生一转向力矩信号；

根据该转向力矩信号执行一辅助逻辑运算；

输出该辅助逻辑运算的一运算结果至一系统动态补偿器。

6.如权利要求5所述的自动迭加补偿的主动转向控制方法，其特征在于，在根据该转向辅助信号产生该目标力矩信号的步骤中，进一步包含有以下子步骤：

根据该辅助转向信号通过一角度控制单元控制一方向盘的旋转角度至一目标角度；

根据一车体信息感测单元产生的一侧向位移信息判断车体的侧向位移是否到达一目标位移；

当该车体的侧向位移到达该目标位移时，根据一扭力感测器产生的一驾驶者力矩信号判断目前是否为一驾驶者转向状态；

当目前为该驾驶者转向状态时，接收该角度感测器感测该方向盘的目前旋转角度而产生的目前角度信号；

根据该目前角度信号计算该目前角度与该目标角度的误差角度；

根据该误差角度产生该目标力矩信号。

7.如权利要求6所述的自动迭加补偿的主动转向控制方法，其特征在于，当该车体的侧向位移未到达该目标位移时，根据该侧向位移与该目标位移的差值，调整该辅助转向信号；

重新根据该辅助转向信号通过该角度控制单元控制该方向盘的旋转角度。

8.如权利要求6所述的自动迭加补偿的主动转向控制方法，其特征在于，当目前非为驾驶者转向状态时，重新接收该转向辅助信号。