[发明专利]用于在自主车辆中映射道路干扰物体的系统和方法

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种施工区域映射方法的方法包括：接收与和车辆相关联的环境相关的传感器数据，基于传感器数据确定道路干扰物体存在于环境内，并且生成合成图，该合成图包括叠加在环境的定义图上的道路干扰物体的表示。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于检测并在自主车辆中映射诸如施工相关物体等道路干扰物体的系统和方法。

背景技术

自主车辆是一种能够感测其环境并在极少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆采用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来实现此功能。自主车辆还采用从全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控系统得到的信息来对车辆进行导航。

尽管近年来导航系统已经取得了显著的进步，但是这些系统仍可在许多方面加以改进。举例来说，自主车辆常常会在通往规划目的地的路线沿途遇到之前并不知晓的道路施工区域。有利的是能够检测和映射道路干扰物体的存在，进而辅助路径规划。

因此，期望提供用于检测并在自主车辆中映射道路干扰物体的系统和方法。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，通过随后的详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，施工区域映射方法包括接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，基于传感器数据确定道路干扰物体存在于环境内，并且生成合成图，该合成图包括叠加在环境的定义图上的道路干扰物体的表示。

在一个实施例中，该方法包括通过网络将与道路干扰物体相关的信息发送到服务器，使得与道路干扰物体相关的信息通过网络可用于第二车辆，该第二车辆配置为确定道路干扰物体存在于环境中。

在一个实施例中，确定道路干扰物体存在于环境中包括经由卷积神经网络模型处理传感器数据。

在一个实施例中，道路干扰物体存在于环境中包括确定以下中的至少一个的存在：交通锥、交通护栏、交通桶、施工标志、反光背心、安全帽、箭头指示拖挂车以及施工设备的件。

在一个实施例中，该方法包括基于激光雷达传感器数据确定道路干扰物体的位置。

在一个实施例中，该方法包括生成与道路干扰物体的存在的空间可能性相对应的热点图，并基于该热点图生成合成图。

在一个实施例中，该方法包括使用道路干扰物体在地平面上的单应投影来确定道路干扰物体的位置。

根据一个实施例的一种用于控制车辆的系统包括道路干扰物体识别模块和道路干扰物体映射模块。包括处理器的道路干扰物体识别模块配置为接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，并且基于传感器数据确定道路干扰物体存在于环境内。道路干扰物体映射模块配置为生成合成图，该合成图包括叠加在环境的定义图上的道路干扰物体的表示。

在一个实施例中，道路干扰物体映射模块通过网络将与道路干扰物体相关的信息发送到服务器。

在一个实施例中，道路干扰物体识别模块配置为经由卷积神经网络模型来处理传感器数据，从而确定道路干扰物体存在于环境中。

在一个实施例中，道路干扰物体是以下中的至少一个：交通锥、交通护栏、交通桶、施工标志、反光背心、安全帽、箭头指示拖挂车以及施工设备的件。

在一个实施例中，道路干扰物体映射模块基于激光雷达传感器数据确定道路干扰物体的位置。

在一个实施例中，道路干扰物体映射模块配置为生成与道路干扰物体的存在的空间可能性相对应的热点图，并基于该热点图生成合成图。

在一个实施例中，道路干扰物体映射模块配置为使用道路干扰物体在地平面上的单应投影来确定道路干扰物体的位置。