[发明专利]一种全自动泊车系统、控制方法及车辆

说明书

本发明提供一种全自动泊车系统、方法和车辆，系统包括全自动泊车控制器、超声波雷达传感器以及车身运动执行系统；所述全自动泊车控制器接收超声波雷达传感器的探测数据；所述全自动泊车控制器内预存有车位判断算法，所述车位判断算法根据接收到的探测数据判断车位是否适合本车，并将适合的车位判断结果发送给驾驶员确认；所述全自动泊车控制器控制车身运动执行系统工作和响应于驾驶员确认的车位生成泊车轨迹规划信息后发送给车身运动执行系统，所述泊车系统进入泊车引导状态；所述车身运动执行系统根据泊车规划信息自动控制车辆泊入目标车位。本发明自动化程度以及安全性能较高。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是一种带有自动泊车功能的车辆。

背景技术

目前电动汽车的自动泊车系统大多为半自动泊车系统，依靠12颗超声波雷达探头感知周围障碍物并通过车内多媒体大屏发出提示信息，告知驾驶员适时的介入车辆控制以完成自动泊车入位。部分全自动泊车系统能够自动控制车速、档位和转向，但是泊车过程中仍需驾驶员介入选择泊车方位，自动化程度有待提高。此外，目前市场上的自动泊车系统大多没有融合影像信号，泊车过程中驾驶员无法完全实时监控车辆周边情况，导致驾驶员心理负担较重。

201410215303专利公开了一种全自动泊车系统，系统包括超声波雷达传感器、摄像头传感器、全自动泊车控制器、电动助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机控制系统和人机交互系统等。全自动泊车控制器接收雷达获取的距离信号并通过路径规划算法实时计算泊车路径；在自动泊车过程中发送相关控制指令给执行机构，执行机构反馈指令执行结果与控制指令对比来形成泊车路径的实时闭环控制，调整泊车轨迹以减少泊车引导次数，保证泊车任务顺利、快速完成。摄像头采集视频信号用于融合超声波雷达信号以提高雷达信号的准确度和完整度。

但是该系统存在以下问题：该系统在泊车车辆只有单侧车位满足车位尺寸定义时，无法自动选择适合的泊车方向，驾驶员拨动转向拨杆会导致泊车车位选择错误而系统报错，影响泊车体验，系统自动化程度有待提高。

发明内容

本发明目的在于提供一种自动泊车系统、控制方法及车辆，用于解决传统的自动泊车功能无法实现自动识别和选择合适车位而导致泊车系统经常报错的技术问题。

为达成上述目的，本发明提出如下技术方案：

一种全自动泊车系统，包括全自动泊车控制器、超声波雷达传感器以及车身运动执行系统；

所述全自动泊车控制器与超声波雷达传感器电连接，并控制超声波雷达传感器工作和接收超声波雷达传感器的探测数据；

所述超声波雷达传感器布置于车身外侧，并响应于全自动泊车控制器的控制进行启停以及向全自动泊车控制器反馈探测数据；

所述全自动泊车控制器内预存有车位判断算法，所述车位判断算法根据接收到的探测数据判断车位是否适合本车，并将适合的车位判断结果发送给驾驶员确认；

所述全自动泊车控制器与车身运动执行系统电连接，并控制车身运动执行系统工作和响应于驾驶员确认的车位生成泊车轨迹规划信息后发送给车身运动执行系统，所述泊车系统进入泊车引导状态；

所述车身运动执行系统根据泊车规划信息自动控制车辆泊入目标车位。

进一步的，在本发明中，还包括车位确认系统，所述车位确认系统电连接于全自动泊车控制器并响应于判断结果提示适合的车位信息；所述车位确认系统接收驾驶员的确认信息并反馈给全自动泊车控制器。

进一步的，在本发明中，还包括摄像头、全景控制器和多媒体大屏，所述摄像头通过全景控制器电连接于全自动泊车控制器，所述全景控制器发送系统进入泊车引导状态信息给全景控制器，所述全景控制器接收到系统进入泊车状态信息后控制摄像头启动工作，所述摄像头拍摄视频信号并发送给全景控制器，所述全景控制器将视频信号处理后生成视频图像发送给多媒体大屏，所述多媒体大屏将接收到的视频图像显示出来。