[发明专利]RTK参考站切换的处理方法及其装置

权利要求书

1.一种RTK参考站切换的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

进行参考站切换检测，判断是否正发生参考站切换；

将参考站切换后的参考站坐标电文与参考站切换后的参考站观测值电文进行一致性判断；

根据参考站切换前的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，利用参考站切换前已经固定或者充分收敛的模糊度获取参考站切换后的流动站高精度坐标；

利用参考站切换后的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，结合所获取的流动站高精度坐标，反解出参考站切换后的模糊度；

其中，所述利用参考站切换后的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，结合所获取的流动站高精度坐标，反解出参考站切换后的模糊度的步骤中，包括以下子步骤：

根据参考站切换后的参考站坐标、参考站切换后的参考站载波观测值和导航星历计算出参考站切换后的参考站非差残差；

根据所获取的流动站高精度坐标、参考站切换后的流动站载波观测值和导航星历计算出参考站切换后的流动站非差残差；

将参考站切换后的参考站非差残差与参考站切换后的流动站非差残差作站间、卫星间差分，得到参考站切换后的模糊度。

2.如权利要求1所述的RTK参考站切换的处理方法，其特征在于，所述进行参考站切换检测，判断是否正发生参考站切换的步骤中，包括以下子步骤：

将当前收到的参考站坐标电文中的站ID与上一次收到的参考站坐标电文中的站ID进行比较，

如果不同，则判断当前正发生参考站切换；

如果相同，则将当前收到的参考站坐标电文中的坐标值与上一次收到的参考站坐标电文中的坐标值进行比较，

如果不同，则判断当前正发生参考站切换；

如果相同，则判断当前未发生参考站切换。

3.如权利要求1所述的RTK参考站切换的处理方法，其特征在于，所述将参考站切换后的参考站坐标电文与参考站切换后的参考站观测值电文进行一致性判断的步骤中，包括以下子步骤：

将参考站切换后的参考站坐标电文中的站ID与参考站切换后的参考站观测值电文中的站ID进行比较，

如果不同，则判断当前参考站切换异常，参考站切换后的流动站差分数据不可用；

如果相同，则利用导航星历和参考站切换后的参考站观测值中的伪距观测值进行单点定位，并将获得的单点定位坐标与参考站切换后的参考站坐标电文中的坐标值进行比较，

如果不一致，则判断当前参考站切换异常，参考站切换后的流动站差分数据不可用；

如果一致，则判断当前参考站切换正常，参考站切换后的流动站差分数据可用。

4.如权利要求1所述的RTK参考站切换的处理方法，其特征在于，所述根据参考站切换前的参考站差分数据和参考站切换后的流动站观测值，利用参考站切换前已经固定或者充分收敛的模糊度获取参考站切换后的流动站高精度坐标的步骤中，包括以下子步骤：

利用参考站切换前的参考站坐标、参考站切换前的参考站观测值和参考站切换后的流动站观测值进行周跳探测，根据周跳探测结果来更新参考站切换前的模糊度的有效性；

将更新为有效的模糊度个数进行统计，

如果个数小于第一阈值，则无法获取参考站切换后的流动站高精度坐标；

如果个数不小于第一阈值，则利用参考站切换前的参考站坐标、参考站切换前的参考站观测值和参考站切换后的流动站观测值，结合导航星历以及有效的模糊度一起组建差分观测方程，并采用加权最小二乘方法估计参考站切换后的流动站高精度坐标；以及

对最小二乘估计结果进行验后残差检验，如果残差大于第二阈值，则获取参考站切换后的流动站高精度坐标失败；如果残差不大于第二阈值，则成功获取参考站切换后的流动站高精度坐标。