[发明专利]一种定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据传感器网络中所有节点间的通信信号强度，计算所述传感器网络中任意两节点间距离；其中，所述节点包括锚节点和未知节点；

对所述传感器网络的锚节点进行空间节点内插，计算内插节点的位置；

根据所述锚节点、所述内插节点的位置，构建插值曲面；

根据所述插值曲面，将所述任意两节点间距离输入预设的计算模型对所述内插节点进行筛选，并将筛选后的内插节点的位置，作为所述未知节点的位置。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据传感器网络中所有节点间的通信信号强度，计算所述传感器网络中任意两节点间距离之前，还包括无向图模型的构建步骤：

预先设置所述传感器网络的节点；

所述传感器网络中任意两节点间设有一条边，所述边上设有一个附加因子，构成无向图模型；其中，所述附加因子为所述两节点间的通信信号强度。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据传感器网络中所有节点间的通信信号强度，计算所述传感器网络中任意两节点间距离，包括：

根据公式(1)计算所述传感器网络中任意两节点间距离：

其中，d_ijEST为节点间距离，R为节点之间通信半径，p_ij为参加点i接收到另一参考点j发送的信号后所测得的功率，p_kl为节点k接收到另一节点l发送的信号后所测得的功率，p₀为对应参考距离的功率，p_min为所述传感器网络的信号强度值的最小值对应的信号功率。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述对所述传感器网络的锚节点进行空间节点内插，计算内插节点的位置，包括：

根据所述锚节点，构建狄洛尼三角网；

采用内插算法，在所述狄洛尼三角网上进行等距离空间节点内插；

根据所述锚节点的位置，确定所述内插节点的位置；其中，所述内插节点的数量大于所述未知节点的数量。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括所述内插节点位置的计算步骤：

筛选与所述插值曲面内部的内插节点距离最近的三个锚节点；

根据所述三个锚节点，确定所述内插节点与所述三个锚节点所在所述狄洛尼三角网的三角平面；

将所述三个锚节点的位置输入预设的线性方程，对所述内插节点的位置计算。

6.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

筛选与所述插值曲面边界上的内插节点距离最近的一个锚节点，将所述锚节点的位置作为所述内插节点的位置。

7.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述插值曲面，将所述任意两节点间距离输入预设的计算模型对所述内插节点进行筛选，并将筛选后的内插节点的位置，作为所述未知节点的位置，具体为：

计算所述锚节点与所有未知节点间距离；

根据所述插值曲面，计算所述锚节点与所有内插节点间距离；

根据所述锚节点与所有未知节点间距离和所述锚节点与所有内插节点间距离，采用整数规划模型计算定位误差；

将所述定位误差按从小到大进行排序，获取前m个定位误差对应的内插节点，得到筛选后的内插节点及其位置；其中，m为所述未知节点的数量；

将所述筛选后的内插节点作为所述未知节点，得到所述未知节点的位置。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于根据传感器网络中所有节点间的通信信号强度，计算所述传感器网络中任意两节点间距离；其中，所述节点包括锚节点和未知节点；

内插模块，用于对所述传感器网络的锚节点进行空间节点内插，计算内插节点的位置；

建模模块，用于根据所述锚节点、所述内插节点的位置，构建插值曲面；

定位模块，用于根据所述插值曲面，将所述任意两节点间距离输入预设的计算模型对所述内插节点进行筛选，并将筛选后的内插节点的位置，作为所述未知节点的位置。