[发明专利]高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。

技术领域

本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在无人驾驶领域，高精地图能够使无人驾驶设备能够按照预设路径或预设行驶规则执行自动驾驶任务。在高精地图中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、车道、路口、标识、红绿灯等的地图数据。

在现有技术中，对于高精地图的车道的生产一般是依靠人工实现的。标注人员将根据实际道路图像，对道路进行标注划分，以得到不同的车道数据。

但是，随着高精地图范围的扩大，采用这样的车道生成方式所需人工成本较高，花费时间也较长，不利于高精地图的生产。

发明内容

针对上述提及的在现有的高精地图的车道生成所需人工成本较高，生产效率低的问题，本发明提供了一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。

一方面，本发明提供了一种高精地图的道路生成方法，包括：

接收待处理的高精地图；

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，所述对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道，包括：

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；

根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；

根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；

从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。

在其中一种可选的实施方式中，还包括：

确定每个道路片段中的车道数量；

相应的，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，包括：

根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；

根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路，包括：

根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

另一方面，本发明提供了一种高精地图的道路生成装置，包括：

通信模块，用于接收待处理的高精地图；

第一处理模块，用于对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；