[发明专利]自动导航方法、中央控制器及存储介质

说明书

本发明公开了自动导航方法、中央控制器及存储介质，所述方法包括：接收摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括货架及运输车的影像；接收设置在运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；根据第一影像确定所述运输车和货架在所述导航空间内的位置坐标；根据第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l₁，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l₂；根据所述距离l₁和距离l₂为所述运输车规划导航路径；及发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶。本发明可以控制运输车根据导航路径行驶至货架下方，方便运输车装载货架。

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种自动导航方法、中央控制器及存储介质。

背景技术

自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光线等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有运输货物功能的运输车。当前AGV已经在仓库物流自动化运输和工厂物流自动化运输中得到了广泛的使用，但还是无法实现运输过程中的无人化。例如，当需要将货架放置在指定地点并且以指定姿态摆放时，需要人工操作。由此，在自动化产线中，经常因为无法自动化接驳物料运输而产生人力成本。另外，现有磁条导轨式AGV存在部署不灵活，可扩展性差的问题。因此，如何利用AGV实现自动化运输货架是减少人力成本的关键。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种自动导航方法、中央控制器及存储介质，可以通过所述中央控制器控制运输车自动导航至货架的容置空间。

一种自动导航方法，应用于中央控制器中，所述中央控制器分别与运输车和摄像装置通信连接，所述方法包括：

接收所述摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括所述货架及运输车的影像；

接收设置在所述运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；

根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标；

根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l₁，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l₂；

根据所述距离l₁和距离l₂为所述运输车规划导航路径；及

发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶。

优选地，所述“根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标”包括：

预先存储所述导航空间内的位置点的位置坐标、所述运输车在每个位置点的位置图像、所述货架在每个位置点的位置图像以及所述每个位置图像中的位置坐标，其中，所述导航空间内每一位置点的位置坐标指的是基于所述导航空间所在区域所建立的第一坐标系中的坐标，所述每个位置图像中的位置坐标是指基于所述位置图像所建立的第二坐标系中的坐标；

根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述运输车在所述位置图像中的位置坐标换算为所述运输车在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述运输车在所述导航空间内的位置坐标；

根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述货架在所述位置图像中的位置坐标换算为所述货架在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述货架在所述导航空间内的位置坐标；其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系预先存储在所述中央控制器的存储器内。