[发明专利]自动导航方法、中央控制器及存储介质

权利要求书

1.一种自动导航方法，应用于中央控制器中，所述中央控制器分别与运输车和摄像装置通信连接，其特征在于，所述方法包括：

接收所述摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括货架及运输车的影像；

接收设置在所述运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；

根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标；

根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l₁，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l₂；

根据所述距离l₁和距离l₂为所述运输车规划导航路径；及

发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶。

2.如权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于，所述“根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标”包括：

预先存储所述导航空间内的位置点的位置坐标、所述运输车在每个位置点的位置图像、所述货架在每个位置点的位置图像以及所述每个位置图像中的位置坐标，其中，所述导航空间内每一位置点的位置坐标指的是基于所述导航空间所在区域所建立的第一坐标系中的坐标，所述每个位置图像中的位置坐标是指基于所述位置图像所建立的第二坐标系中的坐标；

根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述运输车在所述位置图像中的位置坐标换算为所述运输车在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述运输车在所述导航空间内的位置坐标；

根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述货架在所述位置图像中的位置坐标换算为所述货架在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述货架在所述导航空间内的位置坐标；其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系预先存储在所述中央控制器的存储器内。

3.如权利要求2所述的自动导航方法，其特征在于，所述“根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l₁，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l₂”包括：

根据所述运输车的位置坐标和所述货架的位置坐标计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l₁；

根据所述第二影像中的图像计算粘贴在所述货架底座上的条形码的长度；

根据所述条形码的长度按预设比例计算得到所述货架的底座的长度l；

由所述距离l₁与所述长度l之间的差值得到所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l₂。

4.如权利要求3所述的自动导航方法，其特征在于，所述条形码的长度为所述条形码中黑色条纹与白色条纹的数量与所述黑色条纹与白色条纹的已知宽度的乘积。

5.如权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于，所述导航路径包括第一导航路径和第二导航路径，所述第一导航路径为所述运输车从当前位置行驶至与所述货架靠近所述运输车一侧的两个支架之间的连线的第一中点的路径，所述第二路径为所述运输车从所述第一中点行驶至所述货架的两个支架对应的底座的中点之间的连线的第二中点的路径。

6.如权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述运输车的位置坐标和所述货架的位置坐标进行差分运算，得出所述运输车的方向角与货架的朝向角之间的差值角。

7.如权利要求6所述的自动导航方法，其特征在于，所述“发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶”包括：

根据所述差值角实时计算出所述运输车在所述第一导航路径上行驶的线速度和角速度，并发送所述线速度及角速度至所述运输车，以控制所述运输车行驶至所述第一中点；

当所述运输车到达所述第一中点时，发送控制命令控制所述运输车在所述第二导航路径上从所述第一中点行驶至所述第二中点。