[发明专利]用于监控导航的定位方法及系统

说明书

本发明实施例提供用于监控导航的定位方法及系统，方法包括：获取目标机器当前目标场景中的第一位置；基于预先构建的第一定位图像数据库或第二定位数据库，获取目标机器在当前目标场景中更加精准的位置信息。起到目标机器精定位的技术效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机导航技术领域，尤其涉及一种用于监控导航的定位方法及系统。

背景技术

机器的导航系统是机器的“眼睛”，多技术结合是未来发展的方向。导航系统负责向机器提供参考坐标系的位置、速度、移动姿态等矢量信息，引导机器按照指定航线移动，相当于有人机系统中的领航员。

现有技术，机器的精确导航是目前许多机器应用场景中的技术难点，无论是室内应用还是室外应用，又无论是基于激光、视觉(双目/单目)、惯性、编码器、GPS、地磁、wifi等技术的机器导航都存在各自的缺陷。例如：基于激光技术的机器导航成本太高；基于视觉(双目/单目)技术的机器导航无法处理无光或暗光场景下的导航需求；基于惯性技术的机器导航坐标飘移得太厉害；基于编码器或GPS技术的机器导航精度低，GPS在森林、楼宇间有误差大，室内无信号；基于地磁或wifi技术的机器导航不准确等等。

发明内容

本发明实施例提供定位方法及系统，用以解决现有技术中现有技术机器导航定位不准确的问题，以起到更好进行机器导航的有益效果。

根据本发明实施例的第一个方面，提供一种定位方法，包括：

获取目标机器当前目标场景中的第一位置；

若第一位置在某一监控摄像头的拍摄范围内，基于第一位置选取目标机器当前所处目标场景中位置所对应的监控摄像头；控制监控摄像头基于第一位置获取包含目标机器置于目标场景中的第一实时图像；基于第一实时图像，从第一定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第二位置；其中，第一定位图像数据库为预先构建，其中包含目标机器在当前场景中各个位置，与目标机器在当前场景中各个位置时目标机器置于目标场景中的样本图像的映射关系；

若第一位置不在某一监控摄像头的拍摄范围内，基于设置于目标机器上的摄像头从目标机器当前所处位置拍摄目标场景的第二实时图像；基于第二实时图像和预先构建的目标场景的三维场景地图，获取目标机器当前处目标场景的三维地图中的第三位置；基于第三位置，从第二定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第三位置；其中，第二定位图像数据库为预先构建，其中包含三维场景地图中各位置与目标场景中各个位置的映射关系。

进一步，所述方法还包括：

基于第二位置或第三位置，以及目标机器当前姿态信息和速度信息实现目标机器导航路径的生成或修改。

进一步，所述方法还包括：

基于激光雷达建立目标场景的第一场景地图；

基于第一场景地图和目标场所的模型图，生成目标场景地图；

基于监控摄像头获取目标机器置于目标场景中样本位置的样本图像；基于激光雷达获取目标机器样本位置；

基于目标机器置于目标场景中各个样本位置所对应的样本图像，构建定位图像数据库。

进一步，所述方法还包括：

若第一位置不在某一监控摄像头的拍摄范围内，则控制目标机器移动到任一监控摄像头的拍摄范围内；选取所述某一监控摄像头获取包含目标机器置于目标场景中的实时图像。

根据本发明的第二个方面，提供一种定位系统，包括控制中心和至少一个监控摄像头：

控制中心获取目标机器当前目标场景中的第一位置；