[发明专利]用于监控导航的定位方法及系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取目标机器当前目标场景中的第一位置；

若第一位置在某一监控摄像头的拍摄范围内，基于第一位置选取目标机器当前所处目标场景中位置所对应的监控摄像头；控制监控摄像头基于第一位置获取包含目标机器置于目标场景中的第一实时图像；基于第一实时图像，从第一定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第二位置；其中，第一定位图像数据库为预先构建，其中包含目标机器在当前场景中各个位置，与目标机器在当前场景中各个位置时目标机器置于目标场景中的样本图像的映射关系；

若第一位置不在某一监控摄像头的拍摄范围内，基于设置于目标机器上的摄像头从目标机器当前所处位置拍摄目标场景的第二实时图像；基于第二实时图像和预先构建的目标场景的三维场景地图，获取目标机器当前处目标场景的三维地图中的第三位置；基于第三位置，从第二定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第三位置；其中，第二定位图像数据库为预先构建，其中包含三维场景地图中各位置与目标场景中各个位置的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于第二位置或第三位置，以及目标机器当前姿态信息和速度信息实现目标机器导航路径的生成或修改。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于激光雷达建立目标场景的第一场景地图；

基于第一场景地图和目标场所的模型图，生成目标场景地图；

基于监控摄像头获取目标机器置于目标场景中样本位置的样本图像；基于激光雷达获取目标机器样本位置；

基于目标机器置于目标场景中各个样本位置所对应的样本图像，构建定位图像数据库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一位置不在某一监控摄像头的拍摄范围内，则控制目标机器移动到任一监控摄像头的拍摄范围内；选取所述某一监控摄像头获取包含目标机器置于目标场景中的实时图像。

5.一种定位系统，其特征在于，包括控制中心和至少一个监控摄像头：

控制中心获取目标机器当前目标场景中的第一位置；

若第一位置在某一监控摄像头的拍摄范围内，控制中心基于第一位置选取目标机器当前所处目标场景中位置所对应的监控摄像头；控制中心控制监控摄像头基于第一位置获取包含目标机器置于目标场景中的实时图像；控制中心基于实时图像，从定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第二位置；其中，定位图像数据库为预先构建，其中包含目标机器在当前场景中各个位置，与目标机器在当前场景中各个位置时目标机器置于目标场景中的样本图像的映射关系；

若第一位置不在某一监控摄像头的拍摄范围内，控制中心基于设置于目标机器上的摄像头从目标机器当前所处位置拍摄目标场景的第二实时图像；控制中心基于第二实时图像和预先构建的目标场景的三维场景地图，获取目标机器当前处目标场景的三维地图中的第三位置；控制中心基于第三位置，从第二定位图像数据库中获取目标机器当前处目标场景中的第三位置；其中，第二定位图像数据库为预先构建，其中包含三维场景地图中各位置与目标场景中各个位置的映射关系。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，控制中心还用于：

基于第二位置或第三位置，以及目标机器当前姿态信息和速度信息实现目标机器导航路径的生成或修改。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，控制中心还用于：

基于激光雷达建立目标场景的第一场景地图；

基于第一场景地图和目标场所的模型图，生成目标场景地图；

基于监控摄像头获取目标机器置于目标场景中样本位置的样本图像；基于激光雷达获取目标机器样本位置；

基于目标机器置于目标场景中各个样本位置所对应的样本图像，构建定位图像数据库。