[发明专利]一种水下滑翔机回收方法

说明书

本发明涉及水下机器人领域，公开一种水下滑翔机回收方法：母船靠近滑翔机，回收人员手握打捞器，打捞器包括固定绳、定位钩环、拉力传感器和拉力感应执行装置，固定绳一端形成套圈并固定在定位钩环上，另一端穿过拉力感应执行装置并固定在母船上的绳索回收装置上；将两个打捞器的固定绳随同定位钩环分别套在滑翔机的头尾处，用力拉动手柄，拉力传感器感应到压力；当拉力传感器感应到设定压力时发送信号给拉力感应执行装置，拉力感应执行装置执行收缩固定绳以套紧滑翔机动作；绳索回收装置卷起回收固定绳，从而将滑翔机回收至母船上。本发明通过在打捞器上安装拉力感应器以及拉力感应执行装置，实现自动收缩固定绳以套紧滑翔机，方便高效。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，特别是涉及一种水下滑翔机回收方法。

背景技术

随着海洋资源开发和海防形势的变化，海洋利用区域不断扩大，并不断向深海、远海延伸，科技工作者开始致力于水下机器人的研究和应用。目前，已有很多不同种类的水下机器人应用到军事海洋技术、海洋科学技术考察、海底勘探、管路检修、油田勘探等多个行业领域，例如水下滑翔机、AUV、ROV等。

其中，水下滑翔机是一种新型的水下机器人，由于其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，并且具有效率高、续航力大(可达上千公里)的特点。虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。

但由于受到海上风浪的影响，水下滑翔机回收一直是世界性的难题，作业过程比较困难。目前回收主要有三种方式：①采用浮船坞型和升降平台进行水下对接回收作业，虽然能减小风浪的影响，但是需要专用支持母船，且专用母船造价和使用费用昂贵，不适合国内现状。②在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人员乘坐机动艇靠近水下机器人完成与回收机构的对接。该作业方式受风浪影响较大，当海况差时容易出现设备损坏和人员伤害的情况。③直接利用船上水手工作人员等，使用较长的套杆和导绳，待到水下滑翔机靠近船只时，人工进行套绳操作，然后使用起吊装置将水下滑翔机起吊至甲板。同样的，这种方法受风浪影响较大，滑翔机回收过程姿态不稳定，以及需要在甲板上安装大型起吊设备。

因此，需要一种操作简单、回收方便、可靠性高的回收方法。

发明内容

为了解决现有水下滑翔机回收存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种水下滑翔机回收方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种水下滑翔机回收方法，包括如下步骤：

S1、母船靠近浮在海面上的滑翔机，回收人员手握打捞器，该打捞器包括固定绳、定位钩环、手柄、拉力传感器和拉力感应执行装置，定位钩环固定在手柄末端，拉力传感器位于定位钩环底部，拉力感应执行装置安装在手柄上，固定绳一端形成可调节大小的套圈并用胶带固定在定位钩环上以用于初步套取滑翔机，固定绳另一端穿过拉力感应执行装置并固定在母船上的绳索回收装置上；

S2、将两个打捞器的固定绳随同定位钩环分别套在滑翔机的头尾处，用力拉动手柄，定位钩环底部的拉力传感器受滑翔机作用感应到压力；

S3、当拉力传感器感应到设定压力时发送信号给拉力感应执行装置，拉力感应执行装置收到信号后执行收缩固定绳以套紧滑翔机动作，具体为，固定绳沿回收方向移动，固定绳的套圈脱离胶带的束缚从而与定位钩环分离并套紧滑翔机，然后将固定绳与拉力感应执行装置分离，将定位钩环从滑翔机两端取出；

S4、绳索回收装置卷起回收固定绳，从而将滑翔机回收至母船上。