[发明专利]用于运行自动驾驶的机动车辆的方法以及自动驾驶的机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于运行自动驾驶的机动车辆的方法，其中借助于预定的开始地点和预定的目标地点来求取行驶线路，其中确定用于所求取的行驶线路的速度轨迹并且该机动车辆基于所确定的速度轨迹自主地行驶该行驶线路，其中确定该速度轨迹包括以下的方法步骤：求取用于所求取的行驶线路的多个候选速度轨迹，对于所求取的候选速度轨迹中的每一个来计算不准时特征值，其中该不准时特征值是与预定的到达目标地点的希望到达时间相偏离的度量，以及选择具有数值上最小的不准时特征值的候选速度轨迹。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动驾驶的机动车辆的方法。本发明还涉及一种自动驾驶的机动车辆。

背景技术

自动驾驶或自主型机动车辆应理解为如下的汽车或其他机动车辆：它们可以在没有人类驾驶员影响的情况下参与道路交通，也就是说可以在没有人类干预的情况下行驶、控制和停车。

对此类的自动驾驶车辆所预期的是，它们在预定开始时间点从开始地点驶出并且在预定的行驶时间之后到达预定的目标地点。这意味着，不是应尽快达到目标地点而是应尽可能准时达到目标地点。

用已知的驾驶员辅助系统(例如自适应巡航控制(ACC))无法实现尽可能准时到达预定目标地点。

发明内容

在此背景下，本发明的目的在于，给出一种用于运行自动驾驶的机动车辆的方法，该方法实现了尽可能准时达到预定目标地点。

这个目的通过一种用于运行自动驾驶的机动车辆的方法来实现，其中借助于预定的开始地点和预定的目标地点来求取行驶线路，其中确定用于所求取的行驶线路的速度轨迹并且该机动车辆基于所确定的速度轨迹自主地行驶该行驶线路，其中确定该速度轨迹包括以下的方法步骤：

-求取用于所求取的行驶线路的多个候选速度轨迹，

-对于所求取的候选速度轨迹中的每一个来计算不准时特征值，其中该不准时特征值是与预定的到达目标地点的希望到达时间相偏离的度量，以及

-选择具有数值上最小的不准时特征值的候选速度轨迹。

在本发明的方法中，首先借助于预定开始地点和预定目标地点来求取行驶线路。行驶线路的求取可以例如通过车辆的导航系统或通过车辆外部的导航系统来进行。然后，对于所求取的行驶路径执行行驶计划，其中对于所求取的行驶线路确定速度轨迹，也就是用于该自动驾驶的机动车辆的速度调节的速度预定值。为了确定速度轨迹，对于所求取的行驶线路求取多个候选速度轨迹。候选速度轨迹形成了同一段驾驶路程的替代的速度轨迹。然后对于所求取的候选速度轨迹分别求取不准时特征值。该不准时特征值是对在该目标地点的预定希望到达时间的偏离的度量。然后选择具有在数值上最小的不准时特征值的那个候选速度轨迹。机动车辆基于这一速度轨迹自主地行驶该行驶线路。于是可以实现使该机动车辆尽可能在希望到达时间进入目标地点，也就是尽可能准时。

本发明的有利的构型和改进方案可以参考附图的说明得出。

根据一个有利的构型，为了计算速度轨迹的不准时特征值，分别求取该速度轨迹的多个部分速度轨迹的部分不准时特征值并且构成该多个部分不准时特征值的总和。部分速度轨迹分别描述了总速度轨迹的一个区段，优选从行驶线路的第一路径点到行驶线路的第二路径点。

优选的是，依赖于所求取的行驶线路的一部分的平均速度、额定平均速度、以及所求取的行驶路径的该部分在总行驶线路中的长度比例来计算部分不准时特征值。特别优选地根据下式来求取部分不准时特征值

其中K是部分不准时特征值，v_ms-s+1是所求取的行驶线路的一部分的平均速度，v_m-额定是额定平均速度，x_s+1-x_s是所求取的行驶线路的该部分的长度，并且s是整个行驶线路的长度。