[发明专利]多激光雷达外参标定方法、标定装置、标定系统和电子设备

权利要求书

1.一种多激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：

在第一、第二激光雷达设备与测试标板之间的相对位置关系保持不变时，获得所述第一激光雷达设备所采集的包含所述测试标板在内的第一场景点云和所述第二激光雷达设备所采集的包含所述测试标板在内的第二场景点云；

基于所述测试标板与所述第一激光雷达设备之间的相对位置关系对所述第一场景点云进行处理，以获得第一测试标板平面点云和垂直于所述第一测试标板平面点云的第一法向量，其中，所述第一测试标板平面点云表示所述第一场景点云中所述测试标板所界定的区域内的点云；

基于所述测试标板与所述第二激光雷达设备之间的相对位置关系对所述第二场景点云进行处理，以获得第二测试标板平面点云和垂直于所述第二测试标板平面的第二法向量，其中，所述第二测试标板平面点云表示所述第二场景点云中所述测试标板所界定的区域内的点云；

基于所述第一法向量和所述第二法向量，获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参的粗标定结果；

获得所述第一测试标板平面点云的第一质心和所述第二测试标板平面点云的第二质心，其中，所述第一质心和所述第二质心为一组对应点；

基于所述旋转外参的粗标定结果，所述第一质心和所述第二质心，获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的平移外参的粗标定结果；

指定所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的平移外参和旋转外参的粗标定结果为外参初始值；

基于所述外参初始值，以点云配准算法对所述第一场景点云和所述第二场景点云进行配准，以获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参和平移外参的精标定结果；以及

融合所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参和平移外参的粗标定结果和精标定结果，以获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参和平移外参的最终标定结果。

2.如权利要求1所述的多激光雷达外参标定方法，其中，基于所述测试标板与所述第一激光雷达设备之间的相对位置关系对所述第一场景点云进行处理，以获得第一测试标板平面点云和垂直于所述第一测试标板平面点云的第一法向量，包括：

基于所述测试标板与所述第一激光雷达设备之间的距离和角度信息，对所述第一场景点云进行非感兴趣区域点云滤波，以获得所述第一场景点云中所述测试标板附近的点云；

利用平面提取算法对所述第一场景点云中所述测试标板附近的点云进行处理，以获得所述第一测试标板平面点云；以及

基于所述第一测试标板平面点云，获得垂直于所述第一测试标板平面点云的所述第一法向量。

3.如权利要求2所述的多激光雷达外参标定方法，其中，基于所述测试标板与所述第二激光雷达设备之间的相对位置关系对所述第二场景点云进行处理，以获得第二测试标板平面点云和垂直于所述第二测试标板平面的第二法向量，包括：

基于所述测试标板与所述第二激光雷达设备之间的距离和角度信息，对所述第二场景点云进行非感兴趣区域点云滤波，以获得所述第二场景点云中所述测试标板附近的点云；

利用平面提取算法对所述第二场景点云中所述测试标板附近的点云进行处理，以获得所述第二测试标板平面点云；以及

基于所述第二测试标板平面点云，获得垂直于所述第二测试标板平面点云的所述第二法向量。

4.如权利要求3所述的多激光雷达外参标定方法，其中，在基于所述第一法向量和所述第二法向量，获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参的粗标定结果之前，还包括：

确定所述第一法向量和所述第二法向量之间的夹角为锐角。

5.如权利要求4所述的多激光雷达外参标定方法，其中，基于所述第一法向量和所述第二法向量，获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参的粗标定结果，包括：

获得所述第一法向量和所述第二法向量之间的夹角和叉积；以及

基于所述第一法向量和所述第二法向量之间的夹角和叉积，获得所述第一激光雷达设备和所述第二激光雷达设备之间的旋转外参的粗标定结果。