[发明专利]仿生软体清洁机器人

说明书

仿生软体清洁机器人，它涉及一种软体机器人，它包括主体软体结构、充抽气吸附运动机构、碰撞传感器、气动补给控制器、气缸活塞机构、视觉传感器和清洁工具；所述主体软体结构内两侧分别安装有充放气的气囊；所述主体软体结构的底部前后面上对称布置有所述充抽气吸附运动机构；所述碰撞传感器布置在所述主体软体结构的四周；所述视觉传感器布置在所述主体软体结构的前后两侧；所述气缸活塞机构布置在主体软体结构中部。本发明可以实现对狭小角落空间的清扫，并且由于其仿尺蠖的运动方式可以也爬壁实现墙壁或者玻璃的表面清洁，并且这种运动方式有良好的越障能力。

技术领域

本发明涉及一种软体机器人，具体涉及一种仿生软体清洁机器人。

背景技术

随着技术的发展与进步，扫地机器人的发明逐渐替代了人工打扫，为人们在清洁方面节省了大量的时间精力。自动扫地机器人，是一种智能扫地、吸尘工具，是一种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能能够按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。自动扫地机优于普通吸尘器的地方主要体现在：省时、省力，清洁过程可以全自动化，减轻人工操作负担；比一般吸尘器的噪音小，清洁房间的过程免受噪音之苦；还可以净化空气，内置活性炭、吸附空气中有害物质，粉尘净化率高达96％，清扫效率接近100％。

传统的扫地机器人大多以刚性构件的为主，通过控制系统驱动刚性零部件可以实现对扫地机器人的精密的控制进行大部分地面的清洁。传统的扫地机器人全部由刚性部件包括外壳、驱动电机、运动滚轮轴承等组成。近年来，随着软体技术和软体材料的发展，软体机器人逐渐成为机器人领域的热点重点研究新方向。它有着多自由度、可针对不同的环境改变自身的结构形状，这类机器人一般具有充分的柔顺性、较高的环境适应性，并且可以运用到一些刚性机器人所力所不及的地方，如救援搜救、科学军事勘探、医疗救治等领域。

由于刚性结构的限制，传统的扫地机器人达不到全方位的清洁，而且只能用在地面的清洁上，使得其应用领域也得到了限制，减少了它的应用。

发明内容

本发明为克服现有技术不足，提供一种仿生软体清洁机器人，该机器人具有较高的弹性和柔软性，可以实现对狭小角落空间的清扫，并且由于其仿尺蠖的运动方式可以也爬壁实现墙壁或者玻璃的表面清洁，并且这种运动方式有良好的越障能力。

本发明采用的技术方案是：

仿生软体清洁机器人，它包括主体软体结构、充抽气吸附运动机构、碰撞传感器、气动补给控制器、气缸活塞机构、视觉传感器和清洁工具；

所述主体软体结构内两侧分别安装有充放气的气囊；

所述主体软体结构的底部前后面上对称布置有所述充抽气吸附运动机构；

所述碰撞传感器布置在所述主体软体结构的四周；

所述视觉传感器布置在所述主体软体结构的前后两侧；

所述气缸活塞机构布置在主体软体结构中部，且气缸活塞机构的活塞的运动控制机器人的前后运动；

所述气动补给及控制器通过柔性输送管道控制主体软体结构的气囊、充抽气吸附运动机构和气缸活塞机构的充放气；气动补给及控制器通过导线与碰撞传感器和视觉传感器电连接；清洁工具布置在主体软体结构的底部前后面上。

进一步地，主体软体结构的材料为天然橡胶。

进一步地，碰撞传感器为超声波探测器。

进一步地，每个所述充抽气吸附运动机构包括吸盘座和三个小吸盘；吸盘座上均布有三个小吸盘，每个小吸盘包括限位螺母、缓冲弹簧、缓冲杆和带有吸槽的塑料吸盘；缓冲杆下端与塑料吸盘螺纹连接，缓冲杆的上端安装有限位螺母，缓冲杆中部沿杆长方向设有向塑料吸盘的吸槽充放气的中心通气通道，缓冲杆上套装有缓冲弹簧，缓冲弹簧设置在限位螺母和塑料吸盘之间，缓冲杆的上端设置有通气接口，通气接口安装在吸盘座上并与气动补给控制器连接，气体通道与通气接口连接。