[发明专利]自主驾驶支持设备及方法

权利要求书

1.一种自主驾驶支持设备，该自主驾驶支持设备包括：

至少一辆自主车辆，所述至少一辆自主车辆被配置为包括：

图像传感器，所述图像传感器可操作地设置在自主车辆处，以具有该自主车辆外部的视野并且被配置为采集图像数据，

处理器，所述处理器被配置为处理由所述图像传感器采集的图像数据，以及

控制器，所述控制器至少部分地响应于所述处理器对所述图像数据的处理，所述控制器被配置为感测行驶道路以生成相机识别信息并向服务器发送所生成的相机识别信息，该相机识别信息包括道路信息、路标信息、交通灯信息、施工路段信息和未来道路信息；以及

所述服务器，所述服务器被配置为对从所述至少一辆自主车辆接收的所接收的至少一条相机识别信息进行分析，以更新预定的道路地图信息，并向所述至少一辆自主车辆发送更新后的道路地图信息，

其中，当在所述相机识别信息中未识别出行驶道路的车道时，所述控制器根据基于所述车道的GPS坐标和所述自主车辆的GPS坐标生成的车道模型来识别所述车道，并且将所述车道模型的坐标转换为GPS坐标，以向所述服务器发送转换后的GPS坐标或者根据转换后的GPS坐标生成用于自主驾驶的车辆控制信号。

2.根据权利要求1所述的自主驾驶支持设备，其中，所述控制器基于所述相机识别信息和所述道路地图信息来生成用于自主驾驶的车辆控制信号，并且将所述车辆控制信号提供给所述自主车辆的驾驶员警告控制器、前照灯控制器、车辆姿态控制器、转向控制器、引擎控制器、悬架控制器和制动控制器中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的自主驾驶支持设备，其中，所述道路地图信息包括所述自主车辆正在上面行驶的道路和相邻道路的属性，并且所述自主车辆正在上面行驶的道路和相邻道路的所述属性包括：公路、国道、岔路点、会合点、单行道、限速、道路宽度、表示相应道路是否对应施工路段的信息、车道数、各车道的限速信息和车道的曲率。

4.根据权利要求1所述的自主驾驶支持设备，其中，所述相机识别信息包括车道信息、路标信息、自由空间信息、路缘信息、路障信息、道路标记信息、交通灯信息、未来道路信息和地标信息。

5.根据权利要求1所述的自主驾驶支持设备，其中，所述控制器将所述道路地图信息与所述相机识别信息进行比较，并且基于包括在所述道路地图信息和所述相机识别信息中的相同地标来校正全球定位系统GPS误差。

6.根据权利要求1所述的自主驾驶支持设备，其中，所述控制器将所述道路地图信息与所述相机识别信息进行比较，并且当包括在所述道路地图信息和所述相机识别信息中的道路信息和路标信息之间存在差异时，更新所述道路信息和所述路标信息。

7.一种自主驾驶支持设备，该自主驾驶支持设备包括：

至少一辆自主车辆，所述至少一辆自主车辆被配置为包括：

图像传感器，所述图像传感器可操作以设置在自主车辆处，以具有该自主车辆外部的视野并且被配置为采集图像数据，以及

域控制单元DCU，所述DCU被配置为处理由所述图像传感器采集的图像数据，至少部分地响应于处理器对所述图像数据的处理，以生成相机识别信息，向服务器发送所生成的相机识别信息，并且控制所述自主车辆的自主驾驶系统，所述相机识别信息包括行驶道路的道路信息、路标信息、交通灯信息、施工路段信息和未来道路信息；以及

所述服务器，所述服务器被配置为对从所述至少一辆自主车辆接收的所接收的至少一条相机识别信息进行分析，以更新预定的道路地图信息并向所述至少一辆自主车辆发送更新后的道路地图信息，

其中，当在所述相机识别信息中未识别出行驶道路的车道时，所述DCU根据基于所述车道的GPS坐标和所述自主车辆的GPS坐标生成的车道模型来识别所述车道，并且将所述车道模型的坐标转换为GPS坐标，以向所述服务器发送转换后的GPS坐标或者根据转换后的GPS坐标生成用于自主驾驶的车辆控制信号。