[发明专利]利用AGV作为运载工具的夹具自动交换装置

说明书

本发明提供一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换装置，包括：AGV；控制机构，控制机构设置在AGV上；位移机构，位移机构设置在AGV上，位移机构与控制机构通信；支撑结构，支撑结构设置在位移机构上，支撑结构与控制机构通信；定位机构，定位机构设置在支撑结构上，定位机构与控制机构通信。与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明可以实现夹具的全自动交换，采用导航定位、零点系统定位、孔销定位配合，夹具零点定位系统实时反馈位置误差给控制系统使数控单元找正位置，定位精度高、自动化程度高，可以提高效率，节省人力物力。AGV小车可以在车间走动，需要时调来，不需要可以调走，实现了设备的最大利用率。

技术领域

本发明涉及工业自动化生产线领域，具体地，涉及混线生产时产品夹具自动精确安装替换的领域，特别是一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换装置。

背景技术

随着我国工业化程度的不断加深，产品的制造往精密化、高效化、智能化发展。具备高精度、柔性化、高速化加工特点的数控机床和用于零件加工质量检测的三坐标测量仪被广泛在制造业使用。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，三坐标测量仪适合各种样式零件的各种特征的测量，但是不同样式的零件在数控机床或者三坐标测量仪上固定需要使用不同的夹具，因此当数控机床要加工的零件或者三坐标测量仪要检测的零件改变时，需要首先更换零件的夹具。这就涉及到上个工件夹具的取出与本个零件的安装问题，也就是夹具的交换问题。

夹具作为零件加工和测量的固定原件以及定位基准，对零件精确加工和准确测量具有重要意义。

目前，为了解决夹具交换问题，工厂主要是采用人工更换，用桁架吊走夹具放进库里，再取来新夹具放进夹具位置。这种方式十分费时费力，而且调节精度需要花费大量时间。另外一种方式是在设备上增加托盘交换装置，这种托盘交换装置要固定在相应设备上，加工完毕后装置选装，交换已加工件与待加工件。这种方式大大增加了设备的体积，而且每一台设备都要拥有一个交换装置，不仅增加了成本，而且使用十分不方便。现在的工厂生产线都致力于实现无人化、自动化和智能化发展，靠人力去更换夹具势必与此种趋势不相称。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明目的在于提供一种自动化的利用AGV作为运载工具的夹具自动交换装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种利用AGV作为运载工具的夹具自动交换装置，包括：AGV；控制机构，所述控制机构设置在所述AGV上；位移机构，所述位移机构设置在所述AGV上，所述位移机构与所述控制机构通信；支撑结构，所述支撑结构设置在所述位移机构上，所述支撑结构与所述控制机构通信；定位机构，所述定位机构设置在所述支撑结构上，所述定位机构与所述控制机构通信。

优选地，所述支撑结构包括：B轴转动件，所述B轴转动件转动连接在所述位移机构上；A轴摆动件，所述A轴摆动件转动连接在所述B轴转动件上；支撑件，所述支撑件沿与所述A轴摆动件连接。

优选地，所述定位机构为视觉定位机构。

优选地，在所述A轴摆动件上设有电机丝杠螺母机构，所述电机丝杠螺母机构与所述控制机构通信。

优选地，在所述A轴摆动件上设有斜角传感器，所述斜角传感器与所述控制机构通信。

优选地，所述A轴摆动件为柔性取物板。

优选地，所述位移机构包括：前后移动支架，所述前后移动支架通过前后移动驱动件连接在所述AGV上；移动单元，所述移动单元沿Y轴方向滑动设置在所述前后移动支架上；所述B轴转动件转动连接在所述移动单元上。

优选地，所述位移单元包括：上下移动支座，所述上下移动支座沿Y轴方向滑动设置在所述前后移动支架上；左右移动支架，所述左右移动支架沿X轴方向滑动设置在所述上下移动支座上；前后移动板，所述前后移动板沿Z轴方向滑动设置在所述左右移动支架上；所述B轴转动件转动连接在所述前后移动板上。