[发明专利]一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法有效
| 申请号： | 201811193249.3 | 申请日： | 2018-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN109375651B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 毛耀;张超;于伟;李志俊;刘琼;扈宏毅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 运动 平台 地平 光电 跟踪 系统 滚动 扰动 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法，其特征在于，包括：
步骤(1)、在光电跟踪系统的方位轴系机架上安装一个角速率陀螺，测量机架方位轴向角速度ωA；俯仰轴系机架安装一个角速率陀螺，测量机架俯仰轴向的角速度ωE；俯仰轴系机架上再安装一个陀螺用于测量俯仰轴系机架在与俯仰轴和视轴都正交的第三轴向的角速度ωZ3；俯仰轴安装编码器，用于测量俯仰轴机架当前的俯仰角位置θE；
步骤(2)、机架的俯仰轴和方位轴分别利用陀螺测量信息形成俯仰和方位轴的角速度闭环；
步骤(3)、测量俯仰轴系机架第三轴角速度ωZ3、俯仰轴机架当前俯仰角θE，计算方位轴的角速度给定修正值△ωAT；其中方位轴速度给定修正值△ωAT的计算方法为：式中ωA为机架方位轴向角速度；
步骤(4)、将△ωAT叠加到方位的角速度环回路给定中，抵消平台滚动轴振动带给地平式光电系统的扰动。
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