[发明专利]一种便于爬坡的推料机器人

说明书

本发明公开了一种便于爬坡的推料机器人，包括主体支架和旋转组件；所述的主体支架包括底架和通过连接板与底架相连的上盖；底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转组件包括外表面与上盖下端内壁相配的旋转壳、若干个固定在旋转壳内壁的环架和设置于旋转壳内的活动支架，所述活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面上，活动支架通过一固定连接件与旋转组件中任一环架相连。本推料机器人具有优良的爬坡能力，可适应各种地形。

技术领域

本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种便于爬坡的推料机器人。

背景技术

目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。

目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。

但是由于牧场往往存在高低不平的情况，尤其是大型牧场，其高度差会达到200-500mm，而推料机器人由于必须在前端设置旋转壳用于推料，所以其爬坡性能往往被旋转壳所限制。在高低起伏较为突出的路面上，甚至由于旋转壳的干涉，机器人往往无法正常运行。

发明内容

本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种爬坡性能优异的推料机器人。

一种便于爬坡的推料机器人，包括主体支架和旋转组件；

所述的主体支架包括底架和通过连接板与底架相连的上盖；底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；上盖上设置有电气箱，电气箱内设有所述的驱动电机；

所述的旋转组件包括外表面与上盖下端内壁相配的旋转壳、若干个固定在旋转壳内壁的环架和设置于旋转壳内的活动支架，所述活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，活动支架通过一固定连接件与旋转组件中任一环架相连。

优选结构一，所述的固定连接件即为周转滑轮，周转滑轮的上端抵接在旋转组件中任一环架的下表面。

优选结构二，所述的固定连接件为一组夹爪，所述夹爪包括上夹爪和固定在活动支架上的下夹爪，所述的上、下夹爪之间夹持着旋转组件中任一环架。

为了保证活动支架不会发生翻转现象并提升活动支架的结构稳定性，还包括呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连。

为了在不打开旋转壳的前提下调节活动支架的上下活动范围，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器。上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。

为了更方便的给驱动轮提供动力，所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。

为了保证推料机器人运行过程中，机器人的外壁底部始终贴紧地面，还包括底座，所述底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹形胶皮；所述的刚性骨架通过若干个软悬挂连接部件与旋转壳的下部的内壁相连。

优选情况一，所述的软悬挂连接部件是弹性连接件，所述弹性连接件的上端悬挂在旋转壳下部内壁上，下端与刚性骨架相连，所述的弹性连接件是软性弹索或弹簧。