[发明专利]纯方位无源定位中一种测角误差估计方法有效
| 申请号： | 201811179748.7 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109375160B | 公开（公告）日： | 2023-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王本才;唐志凯;秦开兵;何缓;付莹;许晓剑 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军预警学院雷达士官学校 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙) 43205 | 代理人： | 舒欣 |
| 地址： | 430300 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 方位 无源 定位 一种 误差 估计 方法 | ||
【权利要求书】：
1.纯方位无源定位中一种测角误差估计方法，其特征在于，包括步骤1：
(1)设传感器位置为Si＝(xi,yi)′，i＝1,2,L,n，在全局坐标系下测得目标X＝(x,y)′的方位角为且有式中，θi为方位角真值；Δθi为测量误差，并假设各误差间相互独立，且服从均值为0、方差为的高斯分布；则测角误差协方差为在二维定位场景中，对于传感器Si有如下量测方程：
(2)对θi在目标位置估计处进行一阶泰勒级数展开，并忽略高阶项，有：
其中，为估计误差；为估计位置到Si的距离；
(3)将(2)式代入到(1)式中并整理，可得如下Si的量测方程：
(4)联合n个传感器的量测方程，可得如下纯方位定位方程：
A·δX＝Z-Δθ (4)；
其中，
步骤2：(1)由(4)式可得估计误差的加权最小二乘解为：
(2)设置目标位置的初始估计X0＝(x0,y0)′，则由(5)式可得纯方位加权最小二乘定位解为：
(3)将作为新的X0，并循环执行步骤(1)～(2)，直至收敛结束，如果不收敛，则将上一次的X0作为目标估计位置；
(4)在得到后，可由(4)式获得测角误差的估计值：
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