[发明专利]搬运台车系统以及搬运台车系统中的通信方法

说明书

能够不等待轮询的顺序地从输送搬运台车向系统控制器报告发生了影响搬运效率的事件，从而提高搬运台车系统的搬运效率。搬运台车系统具备：多个具有搬运台车侧通信单元的搬运台车；系统控制器，具有控制器侧通信单元，该控制器侧通信单元将多个搬运台车中的任一个搬运台车作为目的地以规定的顺序发送指令，并且接收来自作为目的地的搬运台车的报告。搬运台车侧通信单元在从控制器侧通信单元接收到发给自己的指令时，从接收指令起经过规定的等待时间后，向控制器侧通信单元发送报告。另一方面，搬运台车侧通信单元在监听到从控制器侧通信单元发往其他搬运台车的指令时，在自身发生规定事件的情况下，在等待时间内，向控制器侧通信单元发送中断请求。

技术领域

本发明涉及搬运台车系统中的系统控制器与搬运台车的通信。

背景技术

已知有系统控制器和搬运台车通过轮询方式进行通信的搬运台车系统(专利文献1：JP5360034B)。在专利文献1的搬运台车系统中，系统控制器向搬运台车进行轮询(逐台地依次询问)，搬运台车对轮询(对自己的询问)报告自己的状态。由此，系统控制器与搬运台车进行通信。另外，在专利文献1中，将接近曲线区间的搬运台车以及在阻挡区域行驶中的搬运台车等作为优先通信搬运台车。系统控制器存储优先通信搬运台车，除了通常的轮询以外，还进行仅以优先通信搬运台车为对象的轮询。因此，优先通信搬运台车与系统控制器的通信频率比其他搬运台车与系统控制器的通信频率高。

然而，当搬运台车完成卸载时，成为能够分配新的搬运指令的状态。另外，当搬运台车发生异常时，行驶路径被堵塞，因此需要后续的搬运台车能够变更行驶路径。如果系统控制器能够根据这样的事件的发生而迅速地应对，则搬运效率提高。但是，系统控制器难以预先掌握这些事件发生的情况并预先作为优先通信搬运台车进行登记。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP5360034B

发明内容

本发明的课题在于，能够不等待轮询的顺序地从搬运台车向系统控制器报告发生了影响搬运效率的事件，从而提高搬运台车系统的搬运效率。

用于解决课题的手段

本发明的搬运台车系统具备：

多个搬运台车，其具有搬运台车侧通信单元；以及

系统控制器，其具有控制器侧通信单元，该控制器侧通信单元以规定的顺序将所述多个搬运台车中的任一个搬运台车作为目的地而发送指令，并且接收来自作为所述目的地的搬运台车的报告，

所述系统控制器通过轮询通信控制所述多个搬运台车，

本发明的搬运台车系统的特征在于，所述搬运台车侧通信单元在接收到从所述控制器侧通信单元发给自己的所述指令时，从接收到所述指令起经过规定的等待时间后，向所述控制器侧通信单元发送所述报告，

另一方面，所述搬运台车侧通信单元在监听到从所述控制器侧通信单元发往其他搬运台车的所述指令时，在自身发生了规定的事件的情况下，在所述等待时间内，向所述控制器侧通信单元发送中断请求。

另外，在本发明的搬运台车系统中的通信方法中，搬运台车系统具有：

多个搬运台车，其具有搬运台车侧通信单元；以及

系统控制器，其具有控制器侧通信单元，该控制器侧通信单元以规定的顺序将所述多个搬运台车中的任一个搬运台车作为目的地而发送指令，并且接收来自作为所述目的地的搬运台车的报告，

所述系统控制器通过轮询通信控制所述多个搬运台车，

所述搬运台车系统中的通信方法的特征在于，

所述搬运台车侧通信单元执行：