[发明专利]一种泊车位检测方法及装置

说明书

本申请提供一种泊车位检测方法及装置，方法包括：从车辆设有的车载相机所采集的图像中检测空泊车位区域；若检测到空泊车位区域，则检测图像中存在的至少一个障碍物；依据检测到的各个障碍物的位置判断空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物；若不包含，则将空泊车位区域确定为目标泊车位。通过车辆设有的车载相机采集图像实现空泊车位区域检测，即使车位两侧没有车辆，也能够检测出车位，因此可突破通过长距超声波雷达探测泊车位的局限性。并且通过检测图像中的障碍物，可以将不适合停车的空泊车位排除掉。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种泊车位检测方法及装置。

背景技术

随着车辆保有量的增大，泊车位日益紧张，因此在大部分情况下均需要通过智能泊车系统辅助将车辆安全停入一个狭小的泊车位。目前的智能泊车系统通常包括泊车位检测模块、路径规划模块以及控制执行模块。其中，泊车位检测模块是智能泊车系统的基础，影响着整个泊车系统的性能。

相关技术中，通过在车辆上安装超声波雷达实现泊车位的检测，即在车辆左右两侧边的四个倾斜角配置4个长距超声波雷达，车辆前后保险杠分别配置4个短距超声波雷达，车辆在停车场行驶过程中，通过超声波雷达的回波距离跳变检测可用泊车位。然而在车位两侧均没有车辆的情况，通过超声波雷达是无法检测到泊车位，从而导致通过超声波雷达检测泊车位的局限性比较大。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种泊车位检测方法及装置，以解决通过超声波雷达检测泊车位的局限性比较大的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种泊车位检测方法，所述方法包括：

从车辆设有的车载相机所采集的图像中检测空泊车位区域，所述车载相机配置有广角镜头；

若检测到空泊车位区域，则检测所述图像中存在的至少一个障碍物；

依据各个障碍物的位置判断所述空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物；

若不包含，则将所述空泊车位区域确定为目标泊车位。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种泊车位检测装置，所述装置包括：

第一检测模块，用于从车辆设有的车载相机所采集的图像中检测空泊车位区域，所述车载相机配置有广角镜头；

第二检测模块，用于在检测到空泊车位区域时，检测所述图像中存在的至少一个障碍物；

判断模块，用于依据各个障碍物的位置判断所述空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物；

确定模块，用于在判断不包含时，将所述空泊车位区域确定为目标泊车位。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种辅助泊车系统，包括：车辆、设置在所述车辆四周的车载相机，以及设置在所述车辆上的辅助泊车控制器；

所述车载相机，配置有广角镜头，用于采集车辆四周360°范围内的图像；

所述辅助泊车控制器，用于从所述车载相机所采集的图像中检测空泊车位区域；若检测到空泊车位区域，则检测所述图像中存在的至少一个障碍物；依据检测到的各个障碍物的位置判断所述空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物；若不包含，则将所述空泊车位区域确定为目标泊车位。

应用本申请实施例，若从车辆设有的车载相机采集的图像中检测空泊车位区域，再检测该图像中存在的至少一个障碍物，并依据检测到的各个障碍物的位置判断该空泊车位区域中是否包含至少一个障碍物，若不包含，则将该空泊车位区域确定为目标泊车位。