[发明专利]绘制倒车线的方法及装置

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及绘制倒车线的方法及装置，应用于包含图像采集单元的车辆中，图像采集单元设置在车辆的尾部，方法包括：通过图像采集单元对车辆的后方环境进行图像采集，获得二维环境图像，并从二维环境图像中确定出目标对象；确定目标对象在后方环境下与图像采集单元之间的距离为目标对象距离；根据目标对象距离，确定预设倒车线距离在二维环境图像中的目标显示位置；根据目标显示位置与目标对象所处位置的相对位置关系，在二维环境图像中绘制倒车距离线。本发明能够准确地反映车辆与目标对象之间的位置关系，降低了倒车距离线的误差。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及绘制倒车线的方法及装置。

背景技术

倒车影像又称泊车辅助系统，或称倒车可视系统、车载监控系统等。该系 统广泛应用于各类大、中、小车辆倒车或行车安全铺助领域。通过倒车影像能 够让倒车时车后的状况一目了然，对于倒车安全来说是非常实用的配置之一， 当挂入倒车档后，倒车影像会自动接通位于车尾的高清倒车摄像头，将车后状 况清晰的显示于倒车液晶显示屏上。倒车影像中通常包含用于标识距离的倒车 距离线，现有技术在绘制倒车距离线时，通常是将一预先绘制好的倒车距离线 图像直接添加到由摄像头采集到的图像画面中，并不会根据实际情况对倒车距 离线进行调整，因此倒车距离线的位置往往存在误差，无法准确地反映车辆与 后方障碍物之间的位置关系。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地 解决上述问题的绘制倒车线的方法及装置。

依据本发明的第一个方面，本发明提供一种绘制倒车线的方法，应用于包 含图像采集单元的车辆中，所述图像采集单元设置在所述车辆的尾部，所述方 法包括：

通过所述图像采集单元对所述车辆的后方环境进行图像采集，获得二维环 境图像，并从所述二维环境图像中确定出目标对象；

确定所述目标对象在所述后方环境下与所述图像采集单元之间的距离为 目标对象距离；

根据所述目标对象距离，确定预设倒车线距离在所述二维环境图像中的目 标显示位置；

根据所述目标显示位置与所述目标对象所处位置的相对位置关系，在所述 二维环境图像中绘制倒车距离线。

优选的，所述根据所述目标显示位置与所述目标对象所处位置的相对位置 关系，在所述二维环境图像中绘制倒车距离线，包括：

若所述显示位置对应的预设倒车线距离大于所述目标对象距离，则将所述 目标对象所处位置作为倒车距离线最远点绘制所述倒车距离线；

若所述显示位置对应的预设倒车线距离小于所述目标对象距离，则根据所 述显示位置绘制所述倒车距离线；

若所述显示位置对应的预设倒车线距离等于所述目标对象距离，则将所述 目标对象所处位置作为倒车距离线最远点绘制所述倒车距离线，或根据所述显 示位置绘制所述倒车距离线。

优选的，所述确定所述目标对象在所述后方环境下与所述图像采集单元之 间的距离为目标对象距离，包括：

将所述图像采集单元作为视点，将包含所述视点和所述目标对象映射在投 影平面中的第一成像图像作为第一成像系统，将包含所述视点和所述目标对象 映射在目标平面中的第二成像图像作为第二成像系统，在所述第一成像系统和 所述第二成像系统之间构建相似三角形比例关系，其中，所述投影平面为所述 二维环境图像所在的平面，所述目标平面为所述后方环境所对应的平面；

基于所述相似三角形比例关系，获得所述目标对象相对于所述目标平面的 距离为所述目标对象距离。

优选的，所述在所述第一成像系统和所述第二成像系统之间构建相似三角 形比例关系，包括：