[发明专利]绘制倒车线的方法及装置

权利要求书

1.一种绘制倒车线的方法，其特征在于，应用于包含图像采集单元的车辆中，所述图像采集单元设置在所述车辆的尾部，所述方法包括：

通过所述图像采集单元对所述车辆的后方环境进行图像采集，获得二维环境图像，并从所述二维环境图像中确定出目标对象；

确定所述目标对象在所述后方环境下与所述图像采集单元之间的距离为目标对象距离；

根据所述目标对象距离，确定预设倒车线距离在所述二维环境图像中的目标显示位置；

根据所述目标显示位置与所述目标对象所处位置的相对位置关系，在所述二维环境图像中绘制倒车距离线。

2.如权利要求1所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，所述根据所述目标显示位置与所述目标对象所处位置的相对位置关系，在所述二维环境图像中绘制倒车距离线，包括：

若所述显示位置对应的预设倒车线距离大于所述目标对象距离，则将所述目标对象所处位置作为倒车距离线最远点绘制所述倒车距离线；

若所述显示位置对应的预设倒车线距离小于所述目标对象距离，则根据所述显示位置绘制所述倒车距离线；

若所述显示位置对应的预设倒车线距离等于所述目标对象距离，则将所述目标对象所处位置作为倒车距离线最远点绘制所述倒车距离线，或根据所述显示位置绘制所述倒车距离线。

3.如权利要求1所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述后方环境下与所述图像采集单元之间的距离为目标对象距离，包括：

将所述图像采集单元作为视点，将包含所述视点和所述目标对象映射在投影平面中的第一成像图像作为第一成像系统，将包含所述视点和所述目标对象映射在目标平面中的第二成像图像作为第二成像系统，在所述第一成像系统和所述第二成像系统之间构建相似三角形比例关系，其中，所述投影平面为所述二维环境图像所在的平面，所述目标平面为所述后方环境所对应的平面；

基于所述相似三角形比例关系，获得所述目标对象相对于所述目标平面的距离为所述目标对象距离。

4.如权利要求3所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，所述在所述第一成像系统和所述第二成像系统之间构建相似三角形比例关系，包括：

利用所述视点与所述第一成像图像构建第一三角形，以及利用所述视点与所述第二成像图像构建第二三角形，通过使第一目标距离和第一目标高度之间的比值，与第二目标距离和第二目标高度之间的比值相同，以使所述第一三角形和所述第二三角形相似，其中，所述第一目标距离为所述视点与所述投影平面之间的距离，所述第一目标高度为所述第一成像图像的高度，所述第二目标距离为所述视点与所述目标平面之间的距离，所述第二目标高度为所述第二成像图像的高度。

5.如权利要求4所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，所述基于所述相似三角形比例关系，获得所述目标对象相对于所述目标平面的距离为所述目标对象距离，包括以下公式：

其中，d为所述目标对象距离，c为所述第二目标高度，a为所述第一目标距离，b为所述第一目标高度。

6.如权利要求5所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，所述第一目标距离根据所述投影平面的高度和所述图像采集单元的可视角度获得。

7.如权利要求4所述的绘制倒车线的方法，其特征在于，在所述获得所述目标对象相对于所述目标平面的距离为所述目标对象距离之前，所述方法还包括：

获取所述图像采集单元与地面之间的角度；

判断所述图像采集单元与地面之间的角度是否为零；

若所述图像采集单元与地面之间的角度不为零，则基于所述角度对所述第一目标高度进行校正。